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KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置.doc
KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置
基于随机的MFC卡
先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件(archive)压缩文件,解压文件。
一:KUKA机器人总线配置
在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件 双击打开 进行通信协议和IO配置。
首先进行通信协议配置,找到相应的文件名:
如:使用DeviceNet协议通信,找到[DRIVERS]目录下找到 ;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号即可以。即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。
3. 其次进行IO配置
如;使用DeviceNet协议通信
找到[DEVNET]目录下配置输入、输出
输入信号
;Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以:即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID
输出信号
;Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以:即Outw0=1,0,x10
IO配置完成
如图1:信号说明
图1
KUKA机器人系统默认为主站
保存,总线配置完成。
二:通信参数设置:在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件,双击打开
如下:
[krc]
debug=0 …………………………….. 此项有系统默认
baudrate=500…………………………波特率分有3种分别 125,250,500
[1]
macid=1……………………………...1表示子站站号(选择和机器人通信的子站站号)
保持原有文档格式,需要注解时,请在你要注解行的下一行加分号,注解写在分号后即可以。
保存,通信参数配置完成。
三:信号配置:在文件夹: \archive\archive\KRC\R1\System 找到$config.dat文件双击打开文件件。
进入编辑模式:如图
点击 Edit 出现下拉菜单 选择 Edit-Mode进入编辑模式
找到; Userdefined Variables 目录下 输入你所需要的信号
格式:如图
上面是按位配置,也可按字来配置。
如按字配置:SIGNAL D_Pick_OFST_A $IN[97] TO $IN[112] 或配成字节倍数。
四:查看文件是否配置成功
把配置的文件通过存储设备导入机器人。登入机器人超级用户。
在示教器的顶部找到:configure(配置)点击正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下,找到Edit.config按.
找到你配置过的文件
如:使用DeviceNet协议通信,找到[DRIVERS]目录下找到 ;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号是否去掉,如去掉表示配置成功。如果没有,可以在示教器上修改(去掉前面的分号)。
在【DEVNET】目录下:找到下面文件,
[DEVNET]
Inw0=1,0,x30
;Inw2=10,2
;
Outw0=1,0,x10
;Outw2=10,2
是否与配置相同,如不一致则可以进行修改。
4.状态检查。
点击configure正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下,找到DRIVER REST按。查看Devicenet前面的指示灯,如通信正常:红色,通信异常:灰色
五:通讯参数确认
点击configure上方的白色按钮出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0 driver选项按下,找到DRIVER REST按。光标在Devicenet上时。点击屏幕右下方的【config】,找到open driver.ini文件。按:请查看
[krc]
debug=0
baudrate=500
[1]
macid=1
是否跟设置一致,如不一致,可修改。
六:通过输入/输出确认通讯
1.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮,出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0 选项按下,找到Digital input按.在示教器出现外部输入信号,前面的指示灯 红色:表示输入ON,灰色:表示输入OFF.
2.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮,出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0 选项按下,找到Digital output按.在示教器出现外部输出信号, 前面的指示灯 红色:表示输出ON,灰色:表示输出OFF.
3.强制输入/输出信号ON/OFF。按↑↓键到你需要强制的I/O位。按屏幕下方的change,即可。
七:系统I/O配置(system)
点击configure正上方的白色按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0选项按下,找到Automatic
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