基于TOA／TDOA的一致性正交容积卡尔曼跟踪算法-电子学报.PDF

第８期 电　　子　　学　　报 Ｖｏｌ．４６　Ｎｏ．８ ２０１８年８月 ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ａｕｇ．　２０１８ 基于ＴＯＡ／ＴＤＯＡ的一致性正交容积 卡尔曼跟踪算法 １，２ ２ ２ 闫雷兵 ，陆　音 ，张业荣 （１．河南工学院电子通信工程系，河南新乡４５３００３；２．南京邮电大学电子科学与工程学院，江苏南京２１０００３） 　　摘　要：　针对异构网络环境下目标跟踪系统中面临的非线性估计问题，提出了一种基于正交容积卡尔曼滤波 的目标跟踪算法．文中算法首先引入一个附加变量来表示状态变量中的非线性项，设定自适应加权因子来调整不 同信号输入系统的比重，然后利用数学手段融合两种信号为单一的状态变量，最后通过正交容积卡尔曼滤波来实 现目标状态量的更新，从而实现对目标的定位与跟踪．仿真结果表明了文中算法的有效性，能够得到更高的定位与 跟踪精度． 关键词：　目标跟踪；异构网络；正交容积卡尔曼滤波；到达时间；到达时间差 中图分类号：　ＴＮ９５３　　　文献标识码：　Ａ　　　文章编号：　０３７２２１１２（２０１８）０８１９８９０８ 电子学报ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｅｊｏｕｒｎａｌ．ｏｒｇ．ｃｎ　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．０３７２２１１２．２０１８．０８．０２６ ＵｎｉｆｉｅｄＯｒｔｈｏｇｏｎａｌＣｕｂａｔｕｒｅＫａｌｍａｎＴｒａｃｋｉｎｇ ＡｌｇｏｒｉｔｈｍＢａｓｅｄｏｎＴＯＡ／ＴＤＯＡ １，２ １ １ ＹＡＮＬｅｉｂｉｎｇ ，ＬＵＹｉｎ，ＺＨＡＮＧＹｅｒｏｎｇ （１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉｎｘｉａｎｇ，Ｈｅｎａｎ４５３００３，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１０００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｕｎｄｅｒｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｎｅｔｗｏｒｋｅｎｖｉ ｒｏｎｍｅｎｔ，ａｕｎｉｆｉｅｄｏｒｔｈｏｇｏｎａｌｃｕｂａｔｕｒｅＫａｌｍａｎｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇ（ＵＯＣＫＴ）ａｐｐｒｏａｃｈｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｎｅｗａｐｐｒｏａｃｈｉｎｔｒｏｄｕｃｅ ａｎａｄｄｉｔｉｏｎａｌｖａｒｉａｂｌｅｔｏｒｅｐｒｅｓｅｎｔｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｅｒｍｓｏｆｔｈｅｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｗｅｉｇｈｔｉｎｇｆａｃｔｏｒｉｓｓｅｔｔｏａｄｊｕｓｔｔｈｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃｇｒａｖｉｔｙｏｆｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｉｇｎａｌｉｎｐｕｔｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｔｗｏｋｉｎｄｓｏｆｓｉｇｎａｌｓａｒｅｍｅｒｇｅｄｉｎｔｏａｓｉｎｇｌｅｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅ ｂｙｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｅａｎｓ，ａｎｄｆｉｎａｌｌｙｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｏｒｔｈｏｇｏｎａｌｃｕｂａｔｕｒｅＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＯＣＫＦ）ｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｔａｒｇｅｔｓｔａｔｅｑｕａｎｔｉ ｔｙｕｐｄａｔｅ，ｓｏａｓｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｔｈｅｔａｒｇ