双足机器人动态上下楼梯的规划与控制.PDFVIP

　第４４卷　第１期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１４年２月　 　 　　 Ｖｏｌ．４４　 Ｎｏ．１　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｆｅｂ．２０１４　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１４）０１００５７０７　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１０２０１３１４７ 双足机器人动态上下楼梯的规划与控制 王海燕，李贻斌 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题，结合机器人动态上、下楼梯的约束条件，规划双足机器人动 态上、下楼梯的步态，并提出了相应的稳定性控制策略。其中，机器人侧向平面采用保持机器人质心动态