以FPGA实现PID模糊控制晶片之设计.PDF

以FPGA 實現PID 模糊控制晶片之設計 楊溢棋 洪進華 程仲勝 Yi-Chi Yang Jin-Hua Hong Jong-Sheng Cherng 大葉大學電機工程研究所 彰化縣大村鄉山腳路112 號 Tel: (04) 852-8469 ext 2198 Fax: (04) 852-1904 E-mail: jhhong@mail.dyu.edu.tw 摘要 certain ；And so far as they are certain ，they do not refer to reality 」。如同數位計算機沿用的二 本研究旨在以場規劃閘陣列(Field 值邏輯（二分法），其相當〝精確〞的幫助人 Programmable Gate Array)設計出一個僅需要 們劃分處理事務，但人類大部分的知識或判斷 用16 個clock cycles 就能推論完畢並輸出之具 思維的概念，在〝真實〞世界卻不容易用二分 有PID 功能的Fuzzy 控制晶片。在當今Fuzzy 法順利的處理，因此人們希望把計算機從單純 應用多數仍以微處理機為主體來實現Fuzzy 核 的數值運算擴展到能夠模彷人類知識思維，形 心的推論運算，但受限於微處理機的工作頻率 成所謂人工智慧（Artificial Intelligence ﹐AI ） 太慢，若以工作頻率 20Mhz 單晶片為 研究領域。PID 控制(Proportional Integration 例，其單一指令週期執行約需 0.2us 時 Derivative ﹐PID)其特點是需耍建立受控設備 間，意指當微處理機內用軟體執行 4 （Plant ）數學模型以便對〝真實〞糸統做數學 個指令( 如 :NOP 、MOVE) 的同時，以 抽象的近似描述，而用〝精確〞的形式把系統 FPGA 所實現的 Fuzzy 硬體電路早已完 表現出來，但常因受到數學模式建構限制而產 成 2 - input 1 - output 之 PID 架構的輸出 生匹配調測複雜因素且若受控設備因受外力 量化值的推論 。此應用對於需要快速 干擾或長時間環境、機構變化因素導致受控設 推論分析之〝及時系統(Real Time) 〞有 備參數改變，控制穩定度必須重新調整而使系 相當的幫助。在本文我們特別提出〝數位平均 統強健性受到考驗。1974年英國E.H. Mamdani 值濾波〞與〝可調式取樣脈衝〞的技術及硬體 教授,根據 Fuzzy 理論首創者 Zadeh 教授於 架構來執行模糊化，此一技術能確保即使是在 1965 年所提出的“語言分析”與“模糊推論”方 複雜的環境下工作，亦能使Fuzzy-PID 高速推 法,成功應用If-Then 形式Rule 來敘述操作員的 論時避免誤動作發生，使外力雜訊干擾因素所 操控技術,並且與 SENSOR 輸入資訊做近似對 導致的不正確推論情形降到最低。 照,成功的應用在自動運轉控制上，使得控制 系統擺脫以往傅統設計思維。近來利用數位計 關鍵詞：PID 、Fuzzy 、模糊、人工智慧 算機以軟體工程採Fuzzy 行為式控制知