第12章增强型过程控制器局域网(eCAN).ppt

第12章 增强型控制器局域网（eCAN） 12.1 CAN总线概述 12.1.1 CAN网络和模块 12.1.2 CAN协议概述 12.2 TMS320F281x eCAN模块概述 12.2.1 TMS320F281x eCAN的结构与特点 12.2.2 eCAN的工作模式 12.2.3 eCAN的内存映射 12.2.4 eCAN的消息对象和消息邮箱 12.2.5 eCAN的寄存器 12.3 eCAN的配置 12.3.1 eCAN的波特率配置 12.3.2 eCAN的初始化 12.3.3 eCAN的配置步骤 12.3.4 消息的发送操作 12.3.5 消息的接收操作 12.3.6 远程帧邮箱的处理 12.3.7 eCAN的中断 12.3.8 eCAN的本地断电模式 在C28x DSP中使用的增强型控制器区域网络（eCAN）模块与现行的CAN2.0标准兼容。它可使用已制定的协议在存在电子噪声的环境中与其他控制器进行串行通信。借助32个完全可配置的邮箱和时间标志（time-stamping）特性，eCAN模块提供了一种具有通用性和鲁棒性的串行通信接口。 本章在CAN2.0基础上，介绍C281x eCAN接口的结构、工作方式、寄存器、中断等内容，并以详细的实例来介绍如何使用eCAN接口收发报文。 12.1 CAN总线概述 CAN是控制器局域网（Controller Area Network）的简称，是德国博世公司为了解决各种各样的汽车电子控制系统之间的高速通信开发的通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，成为欧洲汽车网络的标准协议。 CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。 控制器局域网络(CAN) 使用一个串行多主机通信协议，此协议有效地支持分布式实时控制，具有非常高的安全级别，并且通信速率可达1Mbps。CAN 总线是嘈杂和恶劣的环境，如汽车和其他要求可靠通信的工业领域应用的理想选择。 高达8字节数据长度的已设定优先级的消息可以通过多主机串行总线发送，此总线使用一个仲裁协议和一个错误检测机制来确保高度的数据完整性。 习题与思考题 1.C28x DSP中使用的增强型控制器区域网络eCAN有哪些特性？ 2.eCAN报文传输帧类型有哪些，帧结构如何？ 3.如何配置eCAN的数据收发邮箱？ 远程帧处理有两个功能:一个功能是本模块针对来自另一个节点的数据请求，另一个功能是由另一个节点发出数据请求而由本模块进行应答。 1. 向另一个节点请求数据 （1）为了向另一个节点请求数据，本节点应配置为接收邮箱。对接收节点需要进行如下操作： （2）把消息控制区域寄存器（CANMSGCTRL）中的RTR位置1. （3）把正确的标识符写入到消息标识符寄存器（MSGID）中。 （4）置位该邮箱的CANTRS标志。 （5）当接收到应答数据后，模块把数据存储在该邮箱中并置位RMP位。 （6）读取接收的数据 12.3.6 远程帧邮箱的处理 2. 应答一个远程请求 (1) 把目标邮箱配置为发送邮箱。 (2) 在使能邮箱之前，置位MSGID寄存器中的自动 应答模式位（AAM）（MSGID.29）。 (3) 更新数据区。 (4) 通过置位CANME标志来使能该邮箱。 当接收到从另一个节点来的远程请求时，TRS标志被自动置位（启动数据发送），而后数据被发送到那个节点。接收消息和发送消息具有相同的标识符。 在发送数据以后，TA标志位被置位。而后CPU可以进行数据更新。 有两种不同类型的中断。一种中断类型是邮箱相关的中断，例如，接收消息等待中断或中止确认中断。另一中断类型是用来处理错误或与系统相关的中断，例如，被动错误中断或唤醒中断。 下列事件可以启动两个中断中的一个： 1. 邮箱中断 (1) 消息接收中断：收到一个消息 (2) 信息传输中断：成功一个发送消息 (3) 中止确认中断：等待传输被中止 (4) 接收消息丢失中断：旧消息被一个新消息（在旧邮件被读取前）写覆盖 (5) 邮箱超时中断（只在eCAN模式）：在预定的时间帧内其中一条消息没有被发送或