联合和仿真的机器人参数标定-机电工程.PDF

第30卷第10期 机 电 工 程 Vol.30 No.10 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 2013年10月 JournalofMechanicalElectricalEngineering Oct. 2013 DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2013.10.003 联合实验和仿真的机器人参数标定* 1 1* 1 2 2 王 栋 ，曹 彤 ，宋 虎 ，刘 达 ，倪自强 （1. 北京科技大学 机械工程学院，北京 100083；2. 北京航空航天大学 机器人研究所，北京 100191） 摘要：针对医疗机器人调试过程中必须通过可靠的方法获得准确关节参数的问题，将联合实验和仿真的机器人参数标定这一技术应 用到机器人的调试过程中。开展了对医疗机器人结构和运动学模型的分析，建立了运动学模型和关节参数之间的关系，提出了联合 实验和仿真以得到准确关节参数的方法；分别控制机器人的单一关节运动，并同时记录针尖点的位置坐标，利用最小二乘法对数据 进行处理，得到了关节轴线的表达式和连接点的坐标，通过仿真得到了与实际样机高度吻合的运动学模型，并通过空间计算得到了 准确的关节参数；最后以定位精度为评估指标，多次使用该方法对医疗机器人进行了实验验证。实验结果表明，机器人的最终精度 均能锁定在1 mm以内，该方法具有可靠性与工程实用性。 关键词：机器人；参数标定；精度；仿真 中图分类号：TH772；TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1001-4551（2013）10-1182-06 Robotparameterscalibrationcombiningexperimentandsimulation WANGDong ，CAOTong ，SONGHu ，LIUDa ，NIZi-qiang1 1 1 2 2 （1.SchoolofMechanicalEngineering，UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing 100083，China； 2.RoboticsInstitute，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing 100191，China） Abstract：Aimingattheproblemthattheaccuratejointparamentersmustbeobtainedbyreliablemethodduringmedicalrobotdebugging process，thetechnologyofrobotcalibrationconbinedexperimentandsimulationwasappliedinrobotdebugging.Aftertheanalysisofthe structureandkinematicsmodelofmedicalrobt，therelationshipbetweenthekinematicsmodelandthejointparameterswasestablished， andthemethodthatconbinedexperimentandsimulationtogettheaccuratejointparameterswaspresented.Eachjointoftherobotwas respectivelycontrolled，andthepositionoftippointwasrecorded，andthedatawasprocessedwiththeleastsquaremethod，thenthe expressionofjointaxisandthecoordinateoftheconnectionpointwereobtained.Sothekinematicsmodelhigh