基于人工势场和量子遗传算法的移动机器人路径-计算机应用与软件.PDFVIP

第３５卷第６期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３５Ｎｏ．６ ２０１８年６月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｎ．２０１８ 基于人工势场和量子遗传算法的移动机器人路径规划方法 侯　翔 （四川文理学院智能制造学院　四川达州６３５０００） 摘　要　　为了解决移动机器人在前往障碍物附近的目标时存在不可达的问题，在人工势场的基础上提出一种 移动机器人路径规划的新方法。该方法对人工势场进行改进，通过引入指数因子构造斥力势场函数来平衡障碍 物的斥力，从而消除人工势场中的奇异点，用于解决障碍物附件目标不可达的问题。基于量子遗传算法对改进后 人工势场上的路径规划方案进行寻优，从而实现从路径代价和安全性两个指标上对路径规则进行优化。仿真实 验的结果表明，该方法能有效地解决障碍物附近的目标不可达问题，并可以提高路径规划的性能。 关键词　　量子遗传算法　人工势场　路径规划　移动机器人 中图分类号　ＴＰ３９１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１８．０６．０４８ ＭＯＢＩＬＥＲＯＢＯＴＰＡＴＨＰＬＡＮＮＩＮＧＭＥＴＨＯＤＢＡＳＥＤＯＮＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＰＯＴＥＮＴＩＡＬＦＩＥＬＤＡＮＤＱＵＡＮＴＵＭＧＥＮＥＴＩＣＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＨｏｕＸｉａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，ＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｒｔｓａｎｄＳｃｉｅｎｃｅ，Ｄａｚｈｏｕ６３５０００，Ｓｉｃｈｕａｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｕｎｒｅａｃｈａｂｌｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｎｅａｒｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅ，ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄ，ａｎｄ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｔｈｅｒｅｐｕｌｓｉｖｅｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｆｕｎｃｔｉｏｎｂｙｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌｆａｃｔｏｒｔｏｂａｌａｎｃｅｔｈｅｒｅｐｕｌｓｉｏｎｏｆｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅ ｓｏａｓｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙｐｏｉｎｔｉｎｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄａｎｄｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｆｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅ ａｔｔａｃｈｍｅｎｔｗａｓｕｎｒｅａｃｈａｂｌｅ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｑｕａｎｔｕｍｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｓｃｈｅｍｅｉｎｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｗａｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄ，ｓｏａｓｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｐａｔｈｒｕｌｅｓｆｒｏｍｔｈｅｐａｔｈｃｏｓｔａｎｄｔｈｅｓｅｃｕｒｉｔｙ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｏｌｖｅｓｔｈｅｔａｒｇｅｔｕｎｒｅａｃｈａｂｌｅｐｒｏｂｌｅｍｉｎｔｈｅｖｉｃｉｎｉｔｙｏｆｏｂｓｔａｃｌｅｓａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｑｕａｎｔｕｍｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍ　Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄ　Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ　Ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ 区域上的机器人路径规划，并取得较好的效果。随着 ０　引　言 遗传算法理论的提出，这种通过模拟自然界中物种进 化的方式来搜索最优解的方法被引入到机器人路径规 移动机器人是一种在特定空间内自行组织、运行 划的问题上，但是该理论存在收敛效率