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Matlab在自动控制原理理论教学中的应用 铜陵职业技术学院2008年第3期 Matlab在自动控制原理理论教学中的应用 朱成志 (安徽工业职业技术学院,安徽铜陵244000) 摘要:针对自动控制原理课程理论性强,内容抽象的特点,应用Madab进行动态仿真突破原有的教学模式,有助于提高学生理 论联系实际的能力和分析问题,解决问题的能力.文章介绍了Matlab在自动控制理论教学中的数学模型,频域分析,根轨 迹,稳态性能分析中的具体应用. 关键词:Matlab;自动控制;应用;动态仿真 中图分类号:G424文献标识码:A文章编号:1671-752X(2008)03-0083-02 自动控制原理是一门自动控制专业的技术基础理论课 程,该课程讲述了自动控制系统分析设计的一些基本方法,譬 如根轨迹,频率响应法,状态空间法等.它使用的系统数字模 型有传递函数和状态模型等.涉及的教学内容抽象,计算性 强,作图方法多,学生不易掌握.在课堂教学中,教师需要在黑 板上画很多曲线,分析参数多时,很难画出好看准确的曲线, 只能定性的画出大致的形状.影响学生的理解与接受. Matlab(MatrixLaboratory,矩阵实验室)语言是美国Math— works公司于1982年推出的商性能的集数值计算,矩阵运算, 数据分析,动态仿真,信号处理,图形处理与显示于一体的可 视化软件.在工程领域中的应用越来越广泛.下面就Matlab 7.0在自动控制理论教学中的几个应用作具体说明. 一 ,MATLAB中的数学模型表示 在MATLAB中,当控制系统的数学模型采用对象数据类 型表示,很容易实现传递函数的等效变换.这种等效变换是一 种控制系统机构的等效变换,如串联,并联和反馈;还有一种 是不同模型对象之间的等效变换,如传递函数的有理函数形 式化为零点形式. 1.数学模型结构的等效变换 设两个控制系统传递函数的对象分别是g1和g2.在 MATLAB中: g=gl*g2,表示两个系统串联后的等效对象为g. g=gl+g2,表示两个系统并联后的等效对象为g. g=feedback(gl,g2,sign),表示求取前向通道的传递函数为 g1,反馈通道的传递函数为,反馈连接下的系统模型为g. sign=一1或省略表示负反馈,sign=l表示正反馈. 例1利用MATLAB求下列两个传递函数在串联,并联 及负反馈连接下的等效传递函数. Gl(s)=G2(s)= gt;gt;numl=[11];denl=[234];gl=ff(numl,den1);%输人系 统1的数学模型 gt;gt;num2=【1】;den2=【12];g2=tf(.um2,den2);%输入系统2 的数学模型 gt;gt;gl*g2%串联等效并输出 Transferfunction: s+1 2s3+7s2+1Os+8 2.不同模型对象间的相互转换 由于在自动控制原理课程中,介绍了零极点形式传递函 数对象模型和有理函数形式传递函数对象模型,现介绍它们 之间的变换. gl=zpk(g),将有理函数形式的传递函数对象g转换为零极 点形式传递函数对象gl. g=ff(g1),将零极点形式的传递函数对象g1转换为有理函 数形式的传递函数对象g. 对于上面由Simulink建立的有理函数形式的传递函数模 型,在MATLAB命令窗口输入 gl=zpk(g) zer昨0ledn: (s+1) (s+2.466)(s^2+1.534s+1.217) 将有理函数形式的传递函数转换成了零极点形式的传递 函数. 收稿日期:2008—06—21 作者简介:朱成志(1978一),男,安徽怀宁人,安徽工业职业技术学院机电工程系教师. ? 83? 二,MATLAB在系统频域分析中的应用 1.利用MATLAB绘制NyquiSt曲线 在MATLAB的控制系统工具箱中提供了一个nYquist() 函数,该函数可以用来直接求解NYquist阵列,或绘制出 NYquist图.该函数的调用格式为: gt;gt;[re,im]:nYquist(sys,w_in) gt;gt;[re,im,wout]=nyquist(sYs) gt;gt;nYqusit(sYs, gt;gt;nyquist(sYs,w—in) gt;gt;nyquist(sYs,{wmin,wmax}) gt;gt;nYquist(sysl,sYs2,…,w_in) 例2考虑系统的开环传递函数为G(s)=——L s0+0.8s+l 在这幅图中,实轴和虚轴的范围是自动确定的. gt;gt;num=1;den=[10.81];g=ff(num,den);%输入系统模型 gt;gt;Yquist(g);gridon;%绘制系统的NYquist图 2.利用MATLAB绘制Bode图 MA