变附着系数路面的紧急避撞控制研究-重庆理工大学学报.PDF

第３２卷　第５期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年５月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｙ２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０５．００８ 本文引用格式：汪 ，严明月，张佳佳，等．变附着系数路面的紧急避撞控制研究［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０１８（５）：４８－５６． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＷＡＮＧＹａｎ，ＹＡＮＭｉｎｇｙｕｅ，ＺＨＡＮＧＪｉａｊｉａ，ｅｔａｌ．ＳｔｕｄｙｏｎＥｍｅｒｇｅｎｃｙＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＶａｒｉａｂｌｅＲｏａｄＦｒｉｃｔｉｏｎＣｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（５）：４８－５６． 变附着系数路面的紧急避撞控制研究 １ １ １ １ ２ １ 汪　 ，严明月 ，张佳佳 ，吴树凡 ，张凤娇 ，魏民祥 （１．南京航空航天大学，南京　２１００１６；２．常州工学院，江苏 常州　２１３００２） 摘　　　要：针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题，提出一种基于 路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略。首先利用递推最小二乘法（ＲＬＳ）对路面附着系数 进行实时在线识别；然后依据纵向安全距离模型将路面突变分为２种形式：一种为安全距离以 内路面发生突变；另一种为汽车当前位置到安全距离临界点这一段路面发生突变，并针对此２ 种工况设计自适应控制策略。在搭建的ＰｒｅＳｃａｎ与 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真平台中验证了该 控制策略的有效性。结果表明：该控制策略能很好地完成路面突变条件下传统单一制动控制失 效情况下的紧急避撞。研究结果为汽车的主动安全控制提供理论支持。 关　键　词：递推最小二乘法；路面附着系数估计；自适应避撞控制策略 中图分类号：Ｕ４６１．６　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０５－００４８－０９ ＳｔｕｄｙｏｎＥｍｅｒｇｅｎｃｙＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆ ＶａｒｉａｂｌｅＲｏａｄＦｒｉｃｔｉｏｎＣｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ １ １ １ ＷＡＮＧＹａｎ，ＹＡＮＭｉｎｇｙｕｅ，ＺＨＡＮＧＪｉａｊｉａ， １ ２ １ ＷＵＳｈｕｆａｎ，ＺＨＡＮＧＦｅｎｇｊｉａｏ，ＷＥＩＭｉｎｘｉａｎｇ （１．ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｈａｎｇｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３００２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗａｄａｐｔｉｖｅｅｍｅｒｇｅｎｃｙａｖｏｉｄａｎｃｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆｒｏａｄｓｕｒｆａｃｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｓｅｒｉｏｕｓｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｆａｉｌｕｒｅｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ ｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅｓｕｄｄｅｎｃｈａｎｇｅｏｆｔｈｅｒｏａｄｓｕｒｆａｃｅｄｕｒｉｎｇｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅｐｒｏｃｅｓｓ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｒｅｃｕｒｓｉｖ