树状混联机构的约束和运动分析.PDF

第40卷第6期 北京工业大学学报 V01．40No．6 OF UNIVERSITYOFTECHNOLOGY Jun．2014 2014年6月 JOURNALBEIJING 树状混联机构的约束和运动分析 刘婧芳，黄晓欧，余跃庆 (北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100124) 摘要：针对混联机构结构的耦合性和复杂性问题，提出了以广义运动链等效分析法来求解此类混联机构的自由 度．基于约束螺旋理论，对一种树状混联机构的约束及运动进行分析，采用广义运动链替换法，将混联机构中的复 杂环路等效为等自由度的广义运动链，从而将复杂机构转化为简单机构，正确求得自由度的数目和性质．结果表 明：该方法可有效化简机构的复杂结构，简化分析过程． 关键词：混联机构；自由度；螺旋理论 17 中图分类号：TH 文献标志码：A 文章编号：0254—0037(2