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3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 例 题 　　相对运动为沿滑道的往复直线运动,牵连运动为导杆的直线平动。由加速度合成定理,有 选相互垂直的投影轴　　　　，将上式各矢量分别投影在 　　　　　上得 Theoretical Mechanics 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 例 题 返回首页 解得 两者为正值,说明假设方向是正确的。 即为导杆在此瞬时的平动加速度。 Theoretical Mechanics 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 例 题 动点：小环M 解： 静系：固连在地面上 动系：固连在连杆BC上 返回首页 例 平行四连杆机构的上连杆BC与一固定铅直杆EF相接触，在两者接触处套上一小环M，当BC杆运动时，小环M同时在BC、EF杆上滑动。曲柄AB=CD=r，连杆BC=AD=l，若曲柄转至图示?角位置时的角速度为?，角加速度为 ，试求小环M的加速度。 Theoretical Mechanics 绝对运动沿EF的直线运动，aa方向沿EF。 动点M 将加速度合成定理的矢量方程向y?轴投影 与AB平行 牵连运动是连杆BC的平移 相对运动沿BC的直线运动，ar方向沿BC。 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 例 题 返回首页 方向如图 所以 Theoretical Mechanics 例 题 返回首页 例 如图（a）所示，凸轮在水平面上向右作减速运动。设凸轮半径为R,图示瞬时的速度和加速度分别为v和a，。求杆 AB在图示位置时的加速度。 解：以杆AB上的点A为动点，动系固连于凸轮上，则点A的绝对轨迹为直线，相对轨迹为凸轮轮廓曲线，由于牵连运动为平动，点的加速度合成定理为 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 Theoretical Mechanics 例 题 　　点A的牵连加速度为凸轮上与动点相重合的那一点的加速度，即 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 　　点A的相对轨迹为曲线，于是相对加速度分为两个分量：切线分量 ，法向分量 的方向如图所示，大小为 　的方向如图所示，大小为 则有 例 题 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 加速度合成定理可写成如下形式 将上式投影到法线　上，得　　 解得 Theoretical Mechanics 例 题 返回首页 当　　　时，　 　，说明假设的　　的指向与真实指向相同。 　　　 3.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 Theoretical Mechanics 第三章 点的合成运动 §3.4 牵连运动为转动时 点的加速度合成定理 返回首页 Theoretical Mechanics 3.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 动点M沿动坐标系O?x?y?z?中的相对轨迹曲线AB运动,而动坐标以角速度矢 和角加速度矢 绕静坐标系Oz轴转动。 动系作定轴转动时，由转动刚体内各点的速度和加速度 速度合成定理为 返回首页 Theoretical Mechanics 3.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 返回首页 泊松公式 Theoretical Mechanics 当牵连运动为转动时，由于转动的牵连运动与相对运动相互影响的结果而产生一种附加的加速度，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度。 动点的绝对加速度 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 。 结论 3.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 返回首页 Theoretical Mechanics Theoretical Mechanics 第一篇 运动学 返回总目录 制作与设计 山东大学 工程力学系 第三章 点的复合运动 返回首页 Theoretical Mechanics §3.1 绝对运动、相对运动和牵连运动 第三章 点的复合运动 § 3.2 点的速度合成定理 § 3.3 牵连运动为平动时，点的加速度合成定理 § 3.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 Theoretical Mechanics 第三章 点的合成运动 §3.1 绝对运动、相对运动和牵连运动 返回首页 Theoretical Mechanics 3.1 绝对运动、相对运动和牵连运动 问题的提出： 1. 求相对运动 2. 求合成运动 运动的相对性 合成运动