工程力学第3版-第十二章 刚体的平移与绕定轴转动.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第十二章刚体的平移与绕定轴转动 工程力学 CONTENTS 目录 刚体的平移 12.1 质心运动定理 12.2 刚体绕定轴转动 12.3 刚体定轴转动微分方程 12.4 §12.1 刚体的平移 在运动时，刚体上任一直线始终与其原来位置保持平行。 这样的运动称为平移。 刚体平移时，其上各点的轨迹若是直线，称刚体作直线平移；其上各点轨迹若是曲线，称刚体作曲线平移。 刚体的平移 12.1 刚体的平移 12.1 曲柄导杆机构如图所示，曲柄 OA 绕固定轴 O 转动，通过滑块 A 带动导杆 BC 在水平导槽内作直线往复运动。 已知OA ＝ r，φ ＝ ωt（ ω 为常量），求导杆在任一瞬时速度和加速度。 12.1 例 12.2 质心运动定理 一、质心的概念 质心坐标公式 若质心 C 用矢径表示，则  式中，m = ∑ mi 为质点系的总质量。 质心运动定理 12.2 二、质心运动定理 设刚体在外力作用下作加速平移，某瞬时刚体上各质点的加速度 ai 均相同，且都等于质心的加速度为 ac（图 12.5）。 按照动静法，在刚体内每个质点上虚加质点的惯性力 FIi ＝ － mi ai ＝ － mi ac ，它和刚体内每个质点上作用的主动力和约束力组成形式上的平衡力系。 平移刚体上惯性力系组成空间平行力系。 与重心计算相类似，该惯性力系的简化结果为一个通过质心 C 的合力。 即 质心运动定理 12.2 二、质心运动定理 于是，平移刚体上的外力Fi（包括主动力与约束力）与该惯性力系合力FI组成一个形式上的平衡力系，有 这就是质心运动定理。 实际应用时，常将质心运动定理向直角坐标系投影  质心运动定理 12.2 设电动机外壳和定子的质量为 m1，转子质量为m2，而转子的质心因制造和安装误差不在轴线上，如图所示。 设偏心距 ， 转子以匀角速度 ω 转动。 如电动机固定在机座上，求机座对电动机的约束力。 12.2 例 12.3 刚体绕定轴转动 一、转动方程 为确定转动刚体在空间的位置，过转轴 z 作一固定平面Ⅰ为参考面。在图 12.7中，平面Ⅱ过转轴 z 且固连在刚体上，与刚体一起绕 z 轴转动。这样，任一瞬时，刚体在空间的位置都可以用固定平面Ⅰ与平面Ⅱ之间的夹角 φ 来表示，φ 称为转角。 刚体转动时，角 φ 随时间 t 变化，是时间 t 的单值连续函数 称为刚体的转动方程，它反映转动刚体任一瞬时在空间的位置，即刚体转动的规律。 质心运动定理 12.3 φ ＝ φ（t） 二、角速度 角速度是描述刚体转动快慢和转动方向的物理量。 角速度用符号 ω 来表示，它是转角 φ 对时间 t 的一阶导数，即 工程上常用每分钟转过的圈数表示刚体转动的快慢，称为转速，用符号 n 表示，单位是 r / min。 转速 n 与角速度 ω 的关系为 质心运动定理 12.3 三、角加速度 α 角加速度 α 是表示角速度 ω 变化的快慢和方向的物理量，是角速度 ω 对时间的一阶导数，即 虽然刚体绕定轴转动与点的曲线运动的运动形式不同，但它们相对应的变量之间的关系却是相似的，如表 12.1所列。 质心运动定理 12.3 三、角加速度 α  质心运动定理 12.3 某发动机转子在起动过程中的转动方程为 φ ＝ t3，其中 t 以 s 计，φ 以 rad 计。 试计算转子在 2 s 内转过的圈数和 t ＝ 2 s 时转子的角速度、角加速度。 12.3 例 四、定轴转动刚体上各点的速度、加速度 转动刚体上各点的速度、切向加速度、法向加速度、全加速度的大小分别与其转动半径成正比。 同一瞬时转动半径上各点的速度、加速度分布规律如图 12.9所示，呈线性分布。 质心运动定理 12.3 四、定轴转动刚体上各点的速度、加速度 转动刚体上各点的速度方向垂直于转动半径，其指向与角速度的转向一致。 转动刚体上各点的切向加速度垂直于转动半径，其指向与角加速度转向一致。 转动刚体上各点的法向加速度方向，沿半径指向转轴。 任一瞬时各点的全加速度与转动半径的夹角相同。 质心运动定理 12.3 轮Ⅰ和轮Ⅱ固连，半径分别为 R1 和 R2 ，在轮Ⅰ上绕有不可伸长的细绳，绳端挂重物 A，如图所示。 若重物自静止以匀加速度 a 下降，带动轮Ⅰ和轮Ⅱ