变频器与伺服驱动技术应用-二轴桁架机器人控制系统安装、调试与运行.pptVIP

* * * * * 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 任务1 二轴桁架机器人控制系统 安装、调试与运行 电机驱动与伺服控制项目五 综合控制系统安装、调试与运行 职业技术学院 （1）关于伺服控制的PLC复杂程序的调试； （2）二轴桁架机器人控制原理； （3）控制系统原理图； （4）电子齿轮的计算； （5）伺服驱动器参数的设置； （6）伺服系统电路接线； （7）二轴桁架机器人伺服电机控制系统的所有控制要求（包括伺服电机零位控制、定位控制、复位回零位控制、速度控制）； 掌握二轴桁架机器人控制系统安装、调试与运行； 知识点 技能点 重 点 （1）复杂运动程序的编写； （2）回零的概念和程序编写方法； （3）识读二轴桁架机器人伺服控制系统电气原理图。 1.1二轴桁架机器人总体概况 桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。桁架式机器人改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。 桁架式机器人具有以下特点： 1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 1.桁架机器人介绍 3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 5、高可靠性、高速度、高精度。 6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。 7、各个机器人行走轴，均可采用滚动直线导轨或滚轮V型导轨，具有安装调试方便，适合长行程应用，可用于恶劣环境等优点。? 2.桁架机器人机械结构图 3.桁架机器人主体机械结构 4.桁架机器人非标设计手爪 1.2二轴桁架机器人控制系统 1.桁架机器人控制原理图 2.桁架机器人控制系统安装图 3.桁架机器人控制系统电气原理图（1） 3.桁架机器人控制系统电气原理图（2） 1.3二轴桁架机器人伺服驱动器参数设置 1.桁架机器人X（Z）轴脉冲及脉冲频率计算 以X轴最大行程1800，Z轴最大行程600为例。 设脉冲当量为10 m，则PLC发出一个脉冲，X轴移动10 m。 设齿条节距15.7mm，齿轮齿数20。 ①电子齿轮计算 伺服电动机转动一圈，相当于机器手平移15.7×20=314mm。 那么PLC需要发出314000/10=31400个脉冲。 31400×CMX/CDV=131072 CMX/CDV=16384/3925 ②脉冲距离计算 1）X轴从A点到B点位置1800mm，而一个脉冲能移动10 m，则PLC需要发出1800000/10=180000个脉冲； 2）Z轴从上至下位置是600mm，则PLC要发60000个脉冲； ③脉冲频率（伺服电动机转速计算） 1）点动速度：点动速度一般没具体要求，这里我们定义为0.5转/秒，则要求点动时的脉冲频率为0.5×10000=5000Hz 2）原点回归高速：我们定义为0.75转/秒，低速（爬行速度）为0.25转/秒，则要求原点回归高速频率为7500Hz，低速为2500Hz。 3）自动运行速度：我们定义4转/秒，则自动运行频率为40000Hz。 2.桁架机器人伺服驱动器参数设置 参数 名称 出厂值 设定值 说明 NO.3 电子齿轮分子 1 16384 设置成上位机发出31400个脉冲电动机转一周。 NO.4 电子齿轮分母 1 3925 NO.21 功能选择3 0000 0001 用于选择脉冲串输入信号波形（设定脉冲加方向控制） X轴伺服驱动器参数设置 参数 名称 出厂值 设定值 说明 NO.3 电子齿轮分子 1 16384 设置成上位机发出31400个脉冲电动机转一周。 NO.4 电子齿轮分母 1 3925 NO.21 功能选择3 0000 0001 用于选择脉冲串输入信号波形（设定脉冲加方向控制） Z轴伺服驱动器参数设置 1.4二轴桁架机器人控制系统程序设计 * * * * * * * * * * * * 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 职业教育机电一体化专业教学资源库 * * * * * * * * * * * * * * * * *