自动控制理论概述187yadch.pptVIP

自动控制理论_第五章 第02页 第五章 频率响应法 第03页 利用拉氏变换法可求出系统响应的稳态值为： 第04页 二、频率特性的定义 第05 页 三、频率特性表示法 第06 页 【例5-2】绘制G(s)H(s)=1/(Ts+1)系统的幅相频率特性图。 第07 页 2. 对数坐标图—伯德图（Bode） 第08页 当?从0变化到? 时，分别绘制Bode图如下： 第09页 第二节 极坐标图 本节主要讨论典型环节以及一般开环系统的极坐标（Nyqusit）图的画法。 一、典型环节的极坐标图 第10页 7.二阶微分环节 幅相频率特性为起于实轴上1? 0o点，?由0到?变化时，频率特性向左上方延伸指向??180o处。 8.滞后（延迟）环节 幅相频率特性为圆心在坐标原点 、半径为1的单位圆。当?由0到?变化时，特性曲线由1?0o点顺时针方向旋转，相角（为负值）不断增加而幅值恒为1。 第11 页 续表 第12页 二、开环控制系统的极坐标图 第13 页 幅相特性曲线的起点有以下结论： 第14 页 3．确定幅相曲线与实轴、虚轴的交点及中频段的其他特征点 第15 页 【例5-4】设系统开环频率特性为 试绘制系统的极坐标图 第16页 第三节