第章机器人控制术.pptx

第5章 機器人控制技術;5.1引言;5.1引言; 機器人的控制方式主要有以下兩種分類： 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （1）點位元控制方式——PTP 點位控制又稱為PTP控制，其特點是只控制機器人手部在作業空間中某些規定的離散點上的位姿。 這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。 常常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機器人在目標點處保持手部具有準確位姿的作業中。; 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （2）連續軌跡控制方式——CP 連續軌跡控制又稱為CP控制，其特點是連續的控制機器人手部在作業空間中的位姿，要求其嚴格的按照預定的路徑和速度在一定的精度範圍內運動。 這種控制方式的主要技術指標機器人手部位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性。 通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業的機器人都採用這種控制方式。 有的機器人在設計控制系統時，上述兩種控制方式都具有，如對進行裝配作業的機器人的控制等。;2、按機器人控制是否帶回饋分： （1）非伺服型控制方式 非伺服型控制方式是指未採用回饋環節的開環控制方式。 在這種控制方式下，機器人作業時嚴格按照在進行作業之前預先編制的控制程式來控制機器人的動作順序，在控制過程中沒有回饋信號，不能對機器人的作業進展及作業的品質好壞進行監測，因此，這種控制方式只適用於作業相對固定、作業程式簡單、運動精度要求不高的場合，它具有費用省，操作、安裝、維護簡單的優點。;2、按機器人控制是否帶回饋分： （2）伺服型控制方式 伺服型控制方式是指採用了回饋環節的閉環控制方式。 這種控制方式的特點是在控制過程中採用內部感測器連續測量機器人的關節位移、速度、加速度等運動參數，並回饋到驅動單元構成閉環伺服控制。 如果是適應型或智慧型機器人的伺服控制，則增加了機器人用外部感測器對外界環境的檢測，使機器人對外界環境的變化具有適應能力，從而構成總體閉???回饋的伺服控制方式。;1、示教再現功能 示教再現功能是指示教人員預先將機器人作業的各項運動參數預先教給機器人，在示教的過程中，機器人控制系統的記憶裝置就將所教的操作過程自動地記錄在記憶體中。當需要機器人工作時，機器人的控制系統就調用記憶體中存儲的各項資料，使機器人再現示教過的操作過程，由此機器人即可完成要求的作業任務。 機器人的示教再現功能易於實現，程式設計方便，在機器人的初期得到了較多的應用。 ;2、運動控制功能 運動控制功能是指通過對機器人手部在空間的位元姿、速度、加速度等項的控制，使機器人的手部按照作業的要求進行動作，最終完成給定的作業任務。 它與示教再現功能的區別：在示教再現控制中，機器人手部的各項運動參數是由示教人員教給它的，其精度取決於示教人員的熟練程度。而在運動控制中，機器人手部的各項運動參數是由機器人的控制系統經過運算得來的，且在工作人員不能示教的情況下，通過程式設計指令仍然可以控制機器人完成給定的作業任務。; 由於機器人的控制過程中涉及大量的座標變換和插補運算以及較低層的即時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多數採用分層結構的微型電腦控制系統，通常採用的是兩級電腦伺服控制系統。 ; 機器人控制系統具體的工作過程是：主控電腦接到工作人員輸入的作業指令後，首先分析解釋指令，確定手的運動參數，然後進行運動學、動力學和插補運算，最後得出機器人各個關節的協調運動參數。這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級作為各個關節伺服控制系統的給定信號。關節驅動器將此信號D/A轉換後驅動各個關節產生協調運動，並通過感測器將各個關節的運動輸出信號回饋回伺服控制級電腦形成局部閉環控制，從而更加精確的控制機器人手部在空間的運動（作業任務要求的）。 在控制過程中，工作人員可直接監視機器人的運動 狀態，也可從顯示器等輸出裝置上得到有關機器人運動 的信息。; 機器人控制系統的組成 1、硬體; 機器人控制系統的組成 1、硬體 上位機（個人微機或小型電腦）的功能： 人機對话：人將作業任務給機器人，同時機器人將結 果回饋回來，