卡尔曼滤波的稳定性分析.pdf

§5.1.3 卡尔曼滤波的稳定性分析 卡尔曼滤波器的稳定性： 卡尔曼滤波器是稳定的，是指： 随着滤波时间的增长： 1、状态估值逐渐不受初始状态值的影响； 2 、估计均方误差逐渐不受初始估计均方误差 阵的影响； 50 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.3 卡尔曼滤波的稳定性分析 卡尔曼滤波器的稳定性 如果卡尔曼滤波器的动态方程是定常系统， 而且系统是完全可控、完全可观，则随着滤 波时间的增长： 估计均方误差阵P(k,k)将有一个不受外界影 响的稳态值。 51 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.3 卡尔曼滤波的稳定性分析 满足滤波稳定的条件： 对惯性组合导航系统，主要结论有： 1、可观性是滤波器稳定的充分条件； 2、如果系统不满足完全可观，还可以进一步分 析，以确定滤波是否有效。 3、对惯性组合导航系统，滤波总是有效的，个 别量的可观性弱，仅影响效果。 52 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.4 卡尔曼滤波的仿真分析方法 1 方差分析法 2 蒙特－卡洛(Monte-carlo)分析法 3 组合滤波器的设计步骤 背景：系统误差是随机的！ 53 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.1.4 卡尔曼滤波的仿真分析方法 3、组合导航滤波器的设计步骤 1) 、确定真实系统的基本状态； 2) 、确定误差源的误差噪声模型和统计特性； 3) 、列写系统状态方程； 4) 、列写系统测量方程； 5) 、系统离散化和系统稳定性判别； 6) 、确定滤波器的初始值； 7) 、编制程序。 54 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.2 卡尔曼滤波技术的发展 基本卡尔曼滤波器是经典的，理论上可以达到最 优的状况。 但存在的主要问题： 1.系统模型精确性和自适应问题； 2.状态变量维数太多影响计算时间的问题； 3.保持滤波器计算的正定性问题； 4.滤波器的稳定性和非线性问题； 5.非线形系统的建模和非线形滤波器； 55 南京航空航天大学导航研究中心(/) －刘建业(025，2014年版 §5.2 卡尔曼滤波技术的发展 解决的方向： 1、抑制滤波分散：衰减记忆、限定记忆滤波； 2、分布式(分块式)，联邦滤波，鲁邦滤波； T 3、UDU 平方根滤波方法及其它； 4、自适应卡尔曼滤波器，H 算法；