水下机器人－机械手姿态调节系统研究-哈尔滨工程大学学报.PDF

第３９卷第２期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３９ №．２ ２０１８年２月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｆｅｂ．２０１８ 水下机器人－机械手姿态调节系统研究 １ １ ２ １ １ 杨超 ，张铭钧 ，秦洪德 ，郭冠群 ，王玉甲 （１．哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１；２．哈尔滨工程大学 船舶工程学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：针对微小型水下机器人（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＵＶ）内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态 倾覆力矩的问题，本文研制了一种新型的水下机器人 －机械手系统（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ⁃ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓｙｓ⁃ ｔｅｍ，ＡＵＶＭＳ）姿态调节系统。 该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗，并且可以实现“软件限位”和 “硬件限位”两级安全保护。 为降低ＡＵＶＭＳ姿态偏差和调节时间，提出适应于ＡＵＶＭＳ姿态控制的模糊双闭环ＰＩＤ 方法，通过模糊逻辑在线调节ＰＩＤ参数，以适应于ＡＵＶＭＳ的非线性特性。 通过研制的ＡＵＶＭＳ原理样机进行水池 剪缆作业实验，验证了该ＡＵＶＭＳ姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。 关键词：水下机器人－机械手系统；水下大展臂机械手；姿态调节系统；重心调节；模糊双闭环ＰＩＤ控制 ＤＯＩ：１０１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１７０１００３ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３１３９０．ｕ．２０１７１２１１０９１４０２６．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２４２６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１８）０２⁃０３７７⁃０７ Ａｔｔｉｔｕｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ⁃ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓｙｓｔｅｍ １ １ ２ １ １ ＹＡＮＧ Ｃｈａｏ ，ＺＨＡＮＧ Ｍｉｎｇｊｕｎ ，ＱＩＮ Ｈｏｎｇｄｅ ，ＧＵＯ Ｇｕａｎｑｕｎ ，ＷＡＮＧ Ｙｕｊｉａ （１．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ；２．Ｃｏｌｌｅｇｅｏｆ Ｓｈｉｐｂｕｉｌｄ⁃ ｉｎｇ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｎａｒｒｏｗ ｉｎｔｅｒｉｏｒ ｓｐａｃｅ ｏｆ ｍｉｎｉ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ （ＡＵＶ） ａｎｄ ｔｈｅ ｌａｒｇｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｏｖｅｒｔｕｒｎｉｎｇ ｍｏｍｅｎｔ ｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓｔｒｅｔｃｈ ａｎｄ ｏｐｅｒａｔｅ，ａ ｎｅｗ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ａｕｔｏｎｏ⁃ ｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ⁃ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓｙｓｔｅｍ （ＡＵＶＭＳ） ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ． Ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｅｎｅｒｇｙ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ ｏｆ ＡＵＶ， ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｃａｎ ｍａｉｎｔａｉｎ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｏｆ ｐｉｔｃｈ ａｎｄ ｒｏｌｌ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｅｌｆ⁃ｌｏｃｋｉｎｇ ｐｒｏｔｅｃｔｉｖｅ ｓｔｒｕｃｔ