Lagrange乘子法.PDFVIP

Lagrange 乘子法 前面我们讨论了完整约束体系，对于这样的体系不独立坐标可以通过约束方 程（或者引入广义坐标）加以消除。如果约束是非完整的，我们就无法通过约束 方程达到消除不独立坐标的目的。没有一般性的方法处理非完整约束问题，但是， 对于一类特殊的非完整约束，也就是线性微分约束，尽管无法通过约束方程消去 不独立坐标，但是我们却可以通过引入Lagrange 乘子消去不独立的方程。 现在我们就考虑受到约束方程有如下形式的一个力学体系 A q +A 0, or A dq +A dt 0 (v 1,2,, m) (1) vk k vt vk k vt 这里，n 是坐标的数目，m 是约束的数目，并且n m ； 和 都只是坐标 A A vk vt 和时间的函数。 无论上面的方程是否可积都不会影响我们后面的讨论：这些讨论对于完整约 束和非完整约束同样有效。因此，如果不方便把所有的坐标都化为独立变量，或 者如果你想要考虑约束效应，那么，下面推导的 Lagrange 乘子方法也适用于完 整约束体系。例如，对于约束f q ,t 0 ，两边对时间求微商就变为（可积） ν ( ) 微分约束的形式 （这也正是我们把完整约束有 ∑(∂f ν ∂qk )qk +∂f ν ∂t 0 k 时也称为可积约束的原因）。这时A ∂f ∂q ，A ∂f ∂t 。 νk ν k νt ν 象上一节推导完整约束体系的Lagrange 方程一样，我们仍然从最小作用原理 出发 t 2 δS δ L (q=,q,t )dt 0 (2) ∫t 1 我们假定它对于非完整约束也是正确的。因此，完全类似于以前的推导，我们有 t2 ⎡⎛ ∂L d ∂L ⎞ ⎤ − δq dt 0 (3) ∫t ⎢⎜ ⎟ k ⎥ 1 ⎣⎝∂qk dt ∂qk ⎠ ⎦ 这里 不是独立的，从而变分（或者虚位移） 也不能任意取值，所以我 qi δqk 第 1 页，共 9 页 完整版，请访问完整版，请访问科大科院考研网，