视觉导航智能车辆横向运动的自适应预瞄控制.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 25 5 2014 3 视觉导航智能车辆横向运动的自适应预瞄控制 陈无畏 王家恩 汪明磊 王金波 暋 暋 暋 , , 合肥工业大学 合肥 230009 : , 摘要 车道保持系统中车辆横向运动控制应模拟驾驶员的横向操纵行为 驾驶员根据前方道路曲率 , 。 , 及车辆速度适时调节预瞄距离 以获得理想的路径跟踪性能 首先 以车辆二自由度动力学模型及车辆 ,