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PAGE \* MER PAGE \* MERGEFORMAT 29 基于线性CCD的行车引导线参数算法研究 The guidance algorithm based on linear CCD traffic guide line 摘要 【摘要】由于以线性CCD行车引导线为基础的路径识别是视觉导航的重要组成部分，所以最近几年被很多国家所重视。基于线性CCD的行车引导线参数算法是本论文的研究对象。开始分析已经存在的路径类型，然后将采进的线性CCD路径信号二值化并且通过像素个数的点大小滤波，将边缘点线性拟合求导。通过导数的变化趋势来识别弯曲的路径的类型，通过判断引导线是否连续来判断是否是十字路口。 【关键词】 线性拟合；二值化；像素点滤波；线性CCD。 Abstract 【ABSTRACT】Since the path recognition based on linear CCD driving guide line for the foundation is an important part of visual navigation, so in recent years by many countries attach importance to.Based on linear CCD driving guide line parameters of the algorithm is the research object of this paper. To analyze the path of the existing type, and then will be taken into the linear CCD signal path binarization and through the point size of pixel number filter, linear fitting derivation the edge points. Through the change tendency of the derivative to identify the type of a curved path, by judging whether the guide line to judge whether the intersection in a row. 【KEYWORDS】Linear fitting; Binarization; Pixel filtering; The linear CCD. 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc32693 1 绪论 PAGEREF _Toc32693 1 HYPERLINK \l _Toc11832 1.1 选题背景 PAGEREF _Toc11832 1 HYPERLINK \l _Toc19622 1.2 选题意义 PAGEREF _Toc19622 1 HYPERLINK \l _Toc7277 1.3 未来发展 PAGEREF _Toc7277 2 HYPERLINK \l _Toc28953 1.4 研究的内容 PAGEREF _Toc28953 2 HYPERLINK \l _Toc12514 1.5 研究目标 PAGEREF _Toc12514 2 HYPERLINK \l _Toc12879 2 图像信息采集 PAGEREF _Toc12879 3 HYPERLINK \l _Toc14345 2.1 图像数据采集理论分析 PAGEREF _Toc14345 3 HYPERLINK \l _Toc14554 2.2 图像采集系统总体框架 PAGEREF _Toc14554 3 HYPERLINK \l _Toc23324 2.2.1 步进电机传动装置 PAGEREF _Toc23324 4 HYPERLINK \l _Toc13430 2.2.2 使用线性CCD传感器的优点分析 PAGEREF _Toc13430 5 HYPERLINK \l _Toc28056 2.3 CCD工作原理 PAGEREF _Toc28056 5 HYPERLINK \l _Toc16112 2.4 CCD芯片主要性能参数 PAGEREF _Toc16112 6 HYPERLINK \l _Toc6241 3 基于MATLAB的图像处理 PAGEREF _Toc6241 9 HYPERLINK \l _Toc6291 3．1图像的读入 PAGEREF _Toc6291 9 HYPERLINK \l _Toc21401 3．2图像预处理 PAGEREF