多体系统动力学1-绪论6.pptVIP

多体系统动力学 一 基本概念 * 多体系统动力学 多体系统的定义 多体系统的定义 以一定的联接方式互相关联起来的多个物体构成的系统称为多体系统。[体与体间一般有相对运动（刚体运动）] 如果多体系统中所有的体均为刚体，则称该系统为多刚体系统；反之则称为柔性多体系统。 多体系统的抽象模型 多体系统可以抽象为以下四个要素的组合： 1.体(Body)：多体系统中的构件 机座和滑块是否一定定义为体？ 2.铰(Hinge、Joint)：体间的运动约束，无质量 连杆AB是否可以作为约束？ 3.外力(External force)：系统外的物体所施加的力或力矩 机座或滑块不作为体时的外力？ 4.力元(Force element)：体间的相互作用力 体间的作用关系既可以通过运动约束来限制，也可以通过力来限制 约束与力的等价 多体系统动力学 多体系统动力学是一般力学学科的一个重要分支。 描述相对运动：刚体动力学 约束系统：分析力学 描述弹性振动：有限元理论和连续介质力学 动力学方程的求解：计算力学 运动的控制：控制理论 多体系统动力学 多体系统动力学的研究方法 刚体运动的描述： 欧拉角 四元数 所使用的力学原理： 牛顿力学 分析力学 约束的处理： 广义坐标 Kane方程 广义坐标+乘子 较有影响的方法： 运动关系的描述： 相对运动 绝对运动 R-W方法：广义坐标+相对运动+分析力学 Kane-Huston方法：广义坐标+相对运动+Kane方程 乘子方法：广义坐标+乘子+分析力学 多体系统动力学的研究方法 相对运动分析方法（航天领域）： 以体间的相对运动为广义坐标 所建立的方程为微分方程组 绝对运动分析方法（机械领域）： 以体相对于惯性系的运动为广义坐标 所建立的方程为微分/代数混合方程组 参考文献 多刚体系统动力学： 洪嘉振，计算多体系统动力学 刘延柱,多刚体系统动力学 J.Wittenburg，多刚体系统动力学 袁士杰，多刚体系统动力学 柔性多体系统动力学： 陆佑方，柔性多体系统动力学 黄文虎，多柔体系统动力学 Ahmed A. Shabana，Dynamics Of Multibody Systems