自抗扰控制简介.pdfVIP

目录 目录 目录1 1 绪论 1 2 问题描述 1 3 发展现状 2 3.1 非线性跟踪微分器2 3.2 扩张状态观测器3 3.3 自抗扰控制律4 3.4 参数整定问题4 4 未来展望 (15分) 4 5 结论 5 参考文献 6 1 1 绪论 自抗扰控制是韩京清先生以对控制理论的反思为开端提出的以反馈系统的 [1-5] 标准型（积分器串联型）为基础，以工程控制的鲁棒性为目标的控制技术 。 其思想是以工业界占主导地位的PID 控制为出发点，在改进非线性PID 的基础上 提出自抗扰的概念，算法简单，在未知强非线性和不确定强扰动的作用下仍能够 [6] 保持控制精度。在国内，自抗扰控制技术在四旋翼无人机控制 、航天器姿态控 [7] [8] [9] 制 、精密车床中快速刀具的伺服控制 、电机的励磁控制 等方面均有应用案 [10] 例。在国外，自抗扰控制于2009 年通过了运动控制的工业评估 ；2013 年，德 [11] 州仪器开始在全球发布以自抗扰为技术核心的运动控制芯片 。可见，自抗扰控 制技术具备巨大的潜力与工程应用前景。 2 问题描述 1989 年，韩京清先生提出了对控制领域的疑问——模型论还是控制论。模 型论 “靠系统的数学模型去找控制率”，后者依靠的是系统的 “某些响应特征或 过程的某些实时信息”。 而“通过误差来消除误差”正是简单的线性 PID 所蕴含的朴素思想，也是 PID 能够在工业界获得广泛应用的原因。而以现代控制理论为代表的控制理论虽 然在数学上严密可证，然而在实际应用中却较少，因为实际的控制对象总是不可 避免地存在未知与不确定性。因此，反思控制理论数学化带来的理论与工业实践 的脱节，探索新的控制技术与理论是有必要的。而自抗扰控制技术就是基于以上 的问题，以PID 为出发点，探索控制技术与理论的新方向。 1 3 发展现状 3.1 非线性跟踪微分器 自抗扰控制目前主要包括三方面的内容：非线性跟踪微分器，扩张状态观测 器以及一系列自抗扰控制律的设计。 非线性跟踪微分器能够抑制噪声信号的放大效应，得到较好的微分近似信 号。经典微分器的主要思想是利用惯性环节对信号进行一定时间延迟，进而求出 信号的微分近似信号。然而实际工程中，由于信号会受到噪声的干扰，经典微分 器的输出叠加了噪声信号的微分，往往导致微分信号不可用。如果换成另外一种 微分近似公式： v(t  ) v(  1 t 2 ) v t ( )  , 0   1 2   2 1 (1) 式(1)中实际上采用了两个不同的惯性延迟环节来近似信号的不同时滞后的 信号。延迟的信号可以分别由两个时滞不同的惯性环节得到。这样，就能够较好 地抑制噪声。考虑二阶积分器串联型系统