机器人控制系统操作手册——坐标系与轴操作-Inexbot纳博特.PDF

2018 机器人控制系统操作 手册——坐标系与轴 操作 纳博特科技 V1.5 目录 机器人的坐标系与轴操作 2 控制组与坐标系 2 控制组2 坐标系2 坐标系与轴操作 3 关节坐标系 3 直角坐标系 4 工具坐标系 6 用户坐标系 7 外部轴 9 机器人的坐标系与轴操作 本章主要说明本操作系统的坐标系与轴操作的有关事项。 控制组与坐标系 控制组 本控制系统将单轴或多轴的操作成为 “控制组”。机器人本体自身的轴称为“机器人轴”，使 机器人整体平行移动的轴叫 “基座轴”，除此之外还有“工装轴”，配合夹具和工具的使用。 另外，基座轴、工装轴还叫外部轴，如下图所示。 坐标系 对本体进行轴操作时，其坐标系有以下几种形式，如下图所示。