单级倒立摆小车控制系统.pdfVIP

仲恺农业工程学院课程设计报告 电机拖动与运动控制综合设计 院 系：自动化学院 题 目：单级倒立摆小车的控制系统 专 业 班 别：自动化 （工业自动化） 144 姓 名：黄国盛 学 号：20 142 17 14406 提 交 日期： 20 17 年9 月15 日 1 目 录 1. 设计任务与要求………………………………………………………………………………1 1.1 设计内容……………………………………………………………………………1 1.2 设计要求……………………………………………………………………………1 2. 倒立摆的数学模型……………………………………………………………………………1 2.1 数学模型推导………………………………………………………………………1 2.1.1 微分方程模型………………………………………………………………2 2.1.2 传递函数模型………………………