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基于PLC和变频器的串级PID速度控制系统 变频技术 基于PLC和变频器的串级PID速度控制系统 吴伟,邬冠华,夏平先 (南昌航空工业学院测试技术与控制工程系,江西南昌330034) [摘要]针对转速一加速度控制系统,实现由OMRONCQM1H系与PLC和富士G11/P11系列变频器, UG430系列触摸屏组成的闭环控制.采用串级PlD算法和基于通信功能的控制方法,提高了控 制精度和系统运行的可靠性. 关键词PLC变频器转速控制串级PlD触摸屏 0引言 现代交流变频调速装置,大多带有速度反馈环 节的转矩矢量控制技术,在内部采用PID控制算法, 可以实现高精度的转速控制,广泛应用于各种交流 传动系统中.但在某些应用场合,被控对象是与转 速有关的物理量,如加速度a.试验装置为检测产 品在不同加速度a作用下发生的变化,要求对加速 度进行精确控制.串级PID控制算法具有双回路调 节功能,可实现转速和加速度的调节,是实现控制 目标简单,有效的方法之一. 1系统组成 试验装置由PLC,触摸屏,变频器,旋转编码 器,加速度传感器组成.由PLC进行串级PID算法, 以通信方式对变频器控制,实现对加速度的精确控 制.系统框图如图1. 编程接口外部信号1/O加速度信号采集 !!￡￡!王.生 cPUl数字Il,ol HRS-485-UG430系列: 图1系统组成框图 加速度 传感器 传动试验 电机装置 1.1系统控制器件配置 交流变频调速器,触摸屏,PLC作为自动化程 度高,配置灵活的工业生产过程控制装置,因为其 收稿日期:2005—02—28 作者简介:吴伟(1970一),男,讲师,在读硕士,从事测控技 术与仪器的教学和科研工作. 42四圆2005年7期 本身的高性能,高可靠性而在自动控制领域中得到 广泛应用. (1)交流变频调速器.变频器作为传动系统的 执行器件,一方面,为最大限度地发挥电机的输出 转矩,要求具有转矩矢量控制功能;另一方面,变 频器具有通信功能,既可提高系统控制的抗干扰能 力,又可减少配线,从硬件上提高系统的可靠性. 为此,选用富士公司FRNIC5000Gll系列变频器. (2)触摸屏.触摸屏采用富士公司产品uG430 系列.该系列产品内置了与富士变频器通信协议, 使用户不再需要专门对通信过程进行编程,提高了 软件运行的可靠性;同时还支持多种型号的PLC. (3)PLC.PLC选用OMRON公司的CQM1H系 列产品CPU51.它自带2个通信口,可以通过内插 板扩展工业现场常用的RS.232和RS.485,RS.422接 口形式,对每个通信口可以设置成HOStLink模式, 该协议格式公开,方便用户二次开发. 1.2转速反馈环节和加速度反馈环节 (1)转速反馈环节.转速反馈器件是速度闭环 控制的转速检测元件,采用旋转编码器,360脉冲/ 转.它直接装于驱动电机的轴伸端,当电机转动一 周,可发出相应数量的脉;中,在一定的时间内检测 脉;中数,就能算出电机的实时转速. (2)加速度反馈环节.加速度是系统的控制对 象,采用加速度传感器.将传感器测得的加速度值 调理成4～20mA的标准信号,作为反馈测量值送入 PI,C. 2基于通信功能的控制方法和串级PlD算法 实现 转速和加速度的关系式为: a=4丌n2r/9.8(1) 变频技术 式中:a为加速度,r2m/s2;n为转速,r/s;r为测试 点到转台的中心距,m. 由式(1)可知,可由于r为定值,因此对加速 的控制实际上是对转速n的控制.经PID算法,控 制变频器的输出频率厂,达到对转速控制的目的. 2.1基于通信功能的控制方法实现 PLC程序执行中,对外部通信口的访问在每个 扫描周期中完成,主程序框图如图2(a).触摸屏作 为变频器与PLC通信的桥梁,已集成于触摸屏的系 统程序中.对于用户的PLC程序,不需要编制任何 开 器 l量 fa1主程序扫描执行流程 数字PID运算折算成变频器 频率值PIDIcounter-8 数字PID运算折算成给定速 度值PID2counter-I6 fb10Is中断服务流程 图2程序设计流程图 与通信有关的程序,只需判断几个特定的控制字, 以确定通信是否正常,大大提高了程序的可靠性. 2.2串级PlD算法原理 串级PID控制算法如图3,旋转编码器测量电机 转速值,构成算法的副回路控制;经加速度传感器 构成算法的主回路控制. 加 给 图3串级PID控制算法原理图 采用串级PID控制算法,实现闭环控制,控制 对象为加速度值.加速度给定值经式(1)折算成 速度值,作为内环PID2控制对象.变频器工作在带 速度反馈的矢量控制方式下,速度反馈环节由装于 变频电机端的旋转编码器构成,改变变频器的输出 频率值使转速稳定,实现高精度的速度控制.实际 被控对象加速度值经