1-1自动控的基本控制原理与方式.pptVIP

第一章 自动控制的一般概念 1-1自动控制的基本控制原理与方式 解决的基本问题： 建立系统的数学模型（建模） 分析控制系统的性能（分析） 控制系统的综合与校正——控制器设计（综合） 自动控制原理研究的主要内容 开环控制和闭环控制的结合 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 二、线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 1、线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是满足叠加原理； （1）可叠加性 若输入x1(t)产生输出 y1(t) ；输入 x2(t) 产生输出 y2(t)；输入x1(t)+x2(t)产生输出y1(t)+y2(t) ；这就是可叠加性。 2、非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系； 也有时变和定常系统之分； 严格地讲，绝对线性的控制系统（或元件）是不存在的。 三、定值控制控制系统、随动控制系统和程序控制系统 按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 1、定值控制系统（r(t) = const.） 输入信号是恒值，要求被控变