双惯性测量单元系统下四轮滑动转向机器人运动控制研究.PDF

圆园员苑年 员员月 机械科学与技术 晕燥增藻皂遭藻则 圆园员苑 第猿远卷 第 员员期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿远 晕燥援员员 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员苑援员员圆园 双惯性测量单元系统下四轮滑动 转向机器人运动控制研究 员袁圆 员袁圆 员袁圆 张洪 袁丁诗泳 袁陈磊 ⎛员援江苏省食品先进制造装备技术重点实验室袁江苏无锡摇 圆员源员圆圆⎞ ⎜ ⎟ ⎝圆援江南大学机械工程学院袁江苏无锡摇 圆员源员圆圆 ⎠ 摘要院四轮滑动转向机器人因其运动中存在滑动误差袁导致机器人运动轨迹控制困难袁而且在不同 的地面条件下滑动转向的动力学参数不一样袁导致滑动误差的不同袁更增加了机器人转向的速度 量尧角速度量的预测和控制难度遥 通过使用两个惯性测量单元渊陨酝哉冤建立四轮滑动转向机器人的 速度尧角速度计算模型袁针对机器人运动中的差动命令对四轮机器人实施闭环控制袁动态调整四轮 轮速从而使得机器人运行更加精确平稳遥 实验结果表明使用轮速动态调整策略后机器人轨迹误差 更小袁轨迹更精确遥 关键词院滑动转向曰四轮移动机器人曰陨酝哉曰运动控制 中图分类号院栽孕圆源摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员苑冤员员鄄员苑缘怨鄄园缘 耘曾责造燥则蚤灶早酝燥贼蚤燥灶悦燥灶贼则燥造燥枣云燥怎则鄄憎澡藻藻造藻凿杂噪蚤凿鄄泽贼藻藻则酝燥遭蚤造藻砸燥遭燥贼 遭葬泽藻凿燥灶阅燥怎遭造藻陨灶藻则贼蚤葬造酝藻葬泽怎则藻皂藻灶贼哉灶蚤贼杂赠泽贼藻皂 员袁圆 员袁圆 员袁圆 在澡葬灶早匀燥灶早 袁阅蚤灶早杂澡蚤赠燥灶早 袁悦澡藻灶蕴藻蚤 ⎛员援允蚤葬灶早泽怎运藻赠蕴葬遭燥则葬贼燥则赠燥枣粤凿增葬灶糟藻凿云燥燥凿酝葬灶怎枣葬糟贼怎则蚤灶早耘择怎蚤责皂藻灶贼驭栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁允蚤葬灶早泽怎宰怎曾蚤圆员源员圆圆袁悦澡蚤灶葬⎞ ⎜ ⎟ ⎝圆援杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁允蚤葬灶早灶葬灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁允蚤葬灶早泽怎宰怎曾蚤圆员源员圆圆袁悦澡蚤灶葬 ⎠ 粤遭泽贼则葬糟贼院阅怎藻贼燥泽造蚤凿蚤灶早皂燥贼蚤燥灶藻则则燥则泽燥枣葬枣燥怎则鄄憎澡藻藻造藻凿泽噪蚤凿鄄泽贼藻藻则皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼袁蚤贼蚤泽凿蚤枣枣蚤糟怎造贼贼燥糟燥灶贼则燥造贼澡藻则燥遭燥贼 贼燥枣燥造造燥憎蚤贼泽贼则葬躁藻糟贼燥则赠援粤造泽燥贼澡藻凿赠灶葬皂蚤糟葬造责葬则葬皂藻贼藻则泽燥枣贼澡藻泽噪蚤凿鄄泽贼藻藻则 燥灶凿蚤枣枣藻则藻灶贼早则燥怎灶凿糟燥灶凿蚤贼蚤燥灶泽葬则藻凿蚤枣枣藻则藻灶贼袁 糟葬怎泽蚤灶早凿蚤枣枣藻则藻灶贼泽造蚤凿蚤灶早藻则则燥则泽葬灶凿蚤灶糟则藻葬泽蚤灶早贼澡藻凿蚤枣枣蚤糟怎造贼赠蚤灶贼澡藻糟燥灶贼则燥造葬灶凿责则藻凿蚤糟贼蚤燥灶燥枣贼澡藻则燥遭燥贼忆泽贼怎则灶蚤灶早造蚤灶藻葬则 增藻造燥糟蚤贼赠葬灶凿葬灶早怎造葬则增藻造燥糟蚤贼赠援栽澡藻造蚤灶藻葬则增藻造燥糟蚤贼赠葬灶凿葬灶早怎造葬则增藻造燥糟蚤贼赠糟葬造糟怎造葬贼蚤燥灶皂燥凿藻造燥枣贼澡藻枣燥怎则鄄憎澡藻藻造藻凿泽噪蚤凿鄄 泽贼藻藻则则燥遭燥贼蚤泽遭怎蚤造贼憎蚤贼澡贼憎燥蚤灶藻则贼蚤葬造皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼怎灶蚤贼泽袁葬灶凿贼澡藻皂燥凿藻造蚤泽怎泽藻凿贼燥贼葬噪藻贼澡