工业机器人组成与工作原理2017.pptVIP

工业机器人组成与工作原理（控制概述） 例：电装（DENSO）机械手 精度和重复精度，哪个重要 精度 机器人到达指定点的精确程度（与驱动和传感的分辨率有关）。 （可预测可校正） 重复精度 机器人动作重复多次，到达同样位置的精确程度。（随机误差的范围，无法消除） 分辨率 是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。 Thank You! 建议反馈、作业提交： xunyu1025@163.com 课件下载(不能传播)：motorandcontrol@163.com [密码：motor123] 机器人的力控制 力控制简介 直接力控制（Direct force control） 间接力控制（Indirect force control） 1.力控制简介 目的: 控制机器人各关节使其末端表现出一定的力或力矩特性。 分类 直接力控制 （Direct force control） PID控制 间接力控制 （Indirect force control） 被动柔顺（变刚度） 主动柔顺 （阻抗控制） 为什么采用力控制 轴孔配合 ？ 形状适应性 接触碰撞 直接力控制 作用：实现机器人与环境作用力的精确控制 实例：力的PI控制方法 特点：直接力控制具有力回路，直接控制期望力 间接力控制 分类：主动柔顺-阻抗控制；被动柔顺-变刚度 特点：间接力控制（阻抗控制、力/位混合控制）【通过控制位置实现力控制，没有明确的力回路】 阻抗控制分类 区别在内环 被动柔顺控制 目的：基于安全性考虑 阿西莫夫三定律： 1950年,美国作家埃萨克·阿西莫夫在科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三定律”： 1）机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 工业机器人通常远离人，当人进入其工作范围，会造成意外伤害 与人交互需求 安全性是第一位的 从仿人的角度 变刚度 人体关节构造 前臂肘关节 Cassie的全新双足机器人 工业机器人控制方式 * 工业机器人的速度控制 假设：在连续轨迹控制方式的情况下，工业机器人按预定的指令、控制运动部件的速度和实行加、减速，以满足运动平稳、定位准确的要求。 速度变化曲线 要处理好快速与平稳的矛盾，必须控制启动加速和停止前的减速这两个过渡运动区段。 仿生机器人关节 工业机器人控制策略 * 变结构控制 变结构系统是一种非连续反馈控制系统，是将具有不同结构的反馈控制系统按照一定逻辑切换变化得到的，并且具备了原来各个反馈控制系统并不具有的渐近稳定性。 变结构控制方法对于系统参数的变化规律、非线性程度以及外界干扰等不需要精确的数学模型，只需要知道它们的变化范围，就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制。 优点：设计比较简单，便于理解和应用，具有很强的鲁棒性。 缺点：存在抖振。 工业机器人控制策略 * 模糊控制方法 模糊控制系统的控制对象可以是实际的闭环控制、专家系统或任何类型的人机系统，其中决策部分由近似推理完成。 近似推理是根据客观实际情况以及已有的规则获取未知信息的过程，在获得输入变量取值的可能性分布后，由复合推理给出输出变量取值的可能性分布。 模糊产生器 模糊逻辑决策 模糊消除器 知识库 被控过程 工业机器人控制策略 * 神经网络控制方法 人工神经网络是利用物理器件来模拟生物神经网络的某些结构和功能。在控制领域主要是从功能上进行模拟，尽可能使人工神经网络具有生物神经网络的某些功能特性，如学习、识别和控制等。 神经网络具有非线性逼近、并行分布处理、学习和自适应、数据融合等能力，具有多输入和多输出的网络结构，便于硬件的实现。 工业机器人控制策略 * 自适应控制策略 自适应控制的方法就是在运行过程中不断测量受控对象的特性，根据测得的特征信息使控制系统按最新的特性实现闭环最优控制。 一个控制系统具有鲁棒性，就是指这个控制系统在某一类特定的不确定性条件下具有使稳定性、渐进调节和动态特性保持不变的特性，即这一控制系统具有承受这一类不确定性影响的能力。 鲁棒控制的基本特征是用一个结构和参数都固定不变的控制器，来保证即使不确定性对系统的性能品质影响最恶劣时也能够满足设计要求。 鲁棒控制策略 * * * 工业机器人控制系统 1.1 工业机器人的基本组成 1.2 工业机器人工作原理与技术参数 1.3 工业机器人控制技术综述 1.1 工业机器人的基本组成 主要由机器人本体、控制器、示教器三大部