无极-先锋10路舵机控制器Way舵机动作程序开发环境入门指导.PDF

依梦科技 无极-先锋 10 路舵机控制器 无极-先锋 10 路舵机控制器 Way 舵机动作程序开发环境 入门指导 依梦科技 二零一五年十一月 依梦科技 无极-先锋 10 路舵机控制器 历史版本 《无极-先锋 Way 舵机控制程序开发环境 入门指导》 版本 说明 时间 V1.0 初始版本 2015.10.25 V1.1 添加舵机上电初始位置设定 2015.11.10 依梦科技 无极-先锋 10 路舵机控制器 一、概述 Way for Infinite 是为无极-先锋提供的PC 端专用舵机动作程序开发环境，采 用图形界面化编程，时间线与动作点组织方式，简洁明了开发简单。通过板载 USB 转串口电路实现与控制器串口通信，支持实时控制、实时调试、动作程序 下载等功能。 二、硬件连接 POWER VCC POWER GND USB A USB Mini 图1 硬件连接方式 如图1 所示，进行动作程序调试、下载时，将跳线连接至图1 红色方框所示 位置，使用USB 线将舵机控制器与PC 相连，PC 端将发现USB 转串口 （第一次 连接需要安装驱动）。如图2 所示。 图2 PC 设备管理器发现控制器 如果仅进行程序下载，可不用连接舵机主动力电源线POWER VCC 和 POWER GND ；如果进行在线调试，则需要根据舵机实际额定电压提供主动力电 源(舵机线切勿接错,否则造成控制器或舵机损坏)。 三、界面介绍 如图3 所示，Way for Infinite 共分为：通道参数调节、时间线、控制面板三 个主区间。 依梦科技 无极-先锋 10 路舵机控制器 图3 Way 图形化用户界面 3.1 通道参数调节区间 图4 通道参数调节 如图4 所示，通道调节区间共10 个小面板，每个小面板对应一个通道，包 括：当前位置、标签、偏移量、最大限位、最小限位、匀速/即速动作模式、激 活/非活动状态七个参数及一个位置参数调节滑动条。 3.1.1 当前位置参数 当前位置参数指示在空动作点或特定动作点下，舵机的位置信息，可通过滑 动条调节。 位于时间点0 处的动作点相关通道位置参数为舵机初始位置，此时调节舵机 位置参数，将决定舵机控制器上电后的初始位置，这样可允许用户根据舵机机械 连接结构的最佳位置设定舵机控制器上电后的初始输出。 3.1.2 标签 标签用于指示当前通道控制的舵机功能信息，例如CH1 用于控制机械手的中 臂舵机，即可设置为Tag：中臂。（参数设置见3.3.4） 依梦科技 无极-先锋 10 路舵机控制器 3.1.3 偏移量 暂无意义。 3.1.4 最大限位 对于一些应用，如果控制