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变电站双体智能巡检机器人的研究综述 　　Research Review of Binary Intelligent Roboots Applied in Substations for Equipment Inspection 　　摘要：变电站双体智能巡检机器人能够实现变电站大部分仪器设备的检测功能。具备自主巡检、数据采集和精确测量等功能，提高电力设备巡视效率，满足变电站日常巡检的业务需求，确保电网的安全稳定运行。本文介绍目前变电站巡检机器人的国内外研究现状，探讨机械臂控制、精确测温和末端拓展等关键技术，展望其发展趋势，为变电站机器人的进一步发展提供参考。 　　Abstract： Binary Intelligent Robots Applied in Substations can realize the measuring ability of most of the equipment in the substation. It has the functions of independent inspection， data collection and accurate measurement， improving the inspection efficiency of power equipment and meeting the requirements of daily inspection of substation. It can ensure the safe and stable operation of the power grid. This paper introduces the present situation of the current transformer substation inspection robot， discusses the key techniques of mechanical arm control， precise measurement and end extension and so on， and look forward to its development trend， which provides reference for the further development of substation robot. 　　关键词：双体智能巡检机器人；检测；机械臂控制；精确测温；末端拓展 　　Key words： Binary Intelligent Roboots；measuring；mechanical arm control；precise measurement；end extension 　　中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章?号：1006-4311（2018）15-0284-03 　　0 引言 　　目前，变电站智能巡检机器人[1，2]能够实现变电站大部分仪器设备的检测功能。现有变电站机器人自主巡检采集的图像资料等进行自动智能分析，主要局限在表计抄录和刀闸状态识别及红外测温等。由于变电站环境及设备布置等原因，目前的巡检机器人无法完成精确测温、定向音频分析、应急带电操作等相对复杂的巡检任务。 　　多关节机械臂（多自由度机器人）的优良性能是其它传统的机器人所不能比拟的，其关节转动灵活，工作空间较大，因此适用于多种工作场合和复杂环境。目前很多典型机械臂已经发展成熟应用广泛，国内也己开发出多种工业机械臂。目前机械臂主要运用在工业生产中，如装配机器人、焊接机器人，其特点是机械臂固定在一个不移动的底座上，进行“单点”操作。 　　针对目前巡检机器人[3，4，5]和多自由度机器人各自的局限性，传统变电站巡检机器人与多自由度工业机器人相结合的双体机器人运用技术，移动机器人与固定检测装置的结合及数据融合技术需要深入研究。巡检机器人移动的特性为多自由度机器人提供了一个移动平台，多自由度机器人转动灵活、工作空间大的特性为巡检机器人扩展了更多运用。 　　双体机器人如图1所示，传统智能巡检机器人搭载一个多自由度机器人形成一个双体巡检机器人，巡检机器人本体为多自由度机器人提供一个移动的平台，将多自由度机器人带到需要检测的变电站设备附件。多自由度机械臂末端可扩展多种检测模块或者操作模块来完成各种复杂的变电站巡检任务或者应急处理任务。 　　1 变电站双体智能巡检机器人 　　本文研究的变电站双体智能巡检机器人是由传统巡检机器人与多自由度工业机器人融合在一起的，双体巡检机器人主要具备机械臂控制技术、精确测温技术和末端拓展技术，通过安装于机械臂末端的检测工具安装盘，可灵活配置末端检测设备，增加巡检机器人系统巡检手段，拓展对变电设备的检测方法。