基本指令的使用.PDF

基本指令的使用 ——机器人运动指令 一、绝对位置运动指令 • 确认工具、工件坐标系及有效载荷数据 • 编程前请确认工具、工件坐标系及有效载荷数据。 • 在右图所示中，单击示教器主菜单中“手动操纵” 打开手动操纵，在图示的位置中确认需要的工件 坐标系、工具坐标系和有效载荷数据已选定。 • 绝对位置运动指令MoveAbsJ的功能是什么？ • MoveAbsJ属快速运动指令，执行后机器人将以 轴关节的最佳姿态迅速到达目标点位置，其运动 轨迹具有一定的不可预测性。 一、绝对位置运动指令 • 添加MoveAbsJ指令 • 程序的编辑在程序编辑器中进行，单击“程序编 辑器”。 • 打开已建立的例行程序Routine1()，选中SMT 为编辑状态，单击“添加指令”，在Common指 令表中单击”MoveAbsJ”。 • 系统自动生成MoveAbsJ指令及其相关参数，添 加完成，但是参数是默认生成的，根据实际情况 进行设置。 一、绝对位置运动指令 • MoveAbsJ的参数设置 • MoveAbsJ包含了6个程序数据参数，这些数据的 是根据上一条指令的值自动生成的。 参数 含义 * 目标点位置数据 \NoEOffs 外轴不带偏移数据 v200 运动速度数据，200mm/s Z50/fine 转弯区数据/fine表示无 tool1 工具坐标数据 wobj1 工件坐标数据 一、绝对位置运动指令 • MoveAbsJ的参数设置 • 双击MoveAbsJ指令将进入编辑状态，另一方法 是选中指令为高亮色后单击“编辑”进入。 • 指令进入编辑状态后，单击相应的值进行修改， 如此处修改速度值v200mm/s。 • 修改转弯区数据的大小，该值的大小表示机器人 工具TCP到达目标点的转弯半径，若是终点该值应 设置为fine表示无。 • 设置完成后单击“确定”生效。 一、绝对位置运动指令 • 视频操作演示 • 请观看视频操作演示。 一、绝对位置运动指令 • 回机械零点设置 • MoveAbsJ运动指令经常用来执行机器人回到机 械零点位置，参数中*表示目标点数据，选中*为 编辑状态，单击“调试”中的“查看值”。 • 机械零点位置的机器人六个轴关节值全为0，因此 将六个关节值单击数据输入0。 • 设置完成后单击“确定”生效。 一、绝对位置运动指令 • 回机械零点位置 • 执行前面的编辑的好的程序后执行，可以观看到 机器人的执行的轨迹，请观看视频所示。