《自动控制原理教学课件》第4章_616复习课程.ppt

重根法：根轨迹在实轴上的分离点或会合点表示这些点是闭环特征方程的重根点。只要找到这些重根，就可以确定分离点或会合点的位置。 利用 设系统开环传递函数为： 可以求出重根 也可用 * 例4-4 6、根轨迹的渐近线 渐近线共有(n-m)条，且相交于实轴上的同一点。 渐近线与实轴正方向的夹角： 渐近线与实轴的交点： * 必为实数，计算时只需带极点和零点的实部即可。 夹角：设根轨迹在无限远处有一点 ，则s平面上所有的开环有限零点和极点到 的相角都相等，即为渐近线的倾角 。代入根轨迹的相角条件得： 规定：相角逆时针为正，顺时针为负。 * 渐近线与实轴的交点 假设根轨迹在无限远处有一点 ，则s平面上所有开环有限零点和极点到 的矢量长度都相等。可以认为：对无限远闭环极点 而言，所有的开环有限零点 、极点 都汇集在一起，其位置为 ，这就是渐近线与实轴的交点。 * 7、根轨迹的起始角和终止角： 根轨迹的起始角是指起始于开环极点的根轨迹在起点处的切线与水平正方向的夹角。 根轨迹的终止角是指终止于开环零点的根轨迹在终点处的切线与水平正方向的夹角。 * 例4—6 单位负反馈的开环传递函数 解：开环有四个极点： 开环有三个零点: 实轴上(0,-1.5)和(-2.5,-∞)为根轨迹段 渐近线 * （3）根轨迹起始角和终止角为: 由根轨迹的对称性知 * * 该系统的起始角终止角及根轨迹如图所示 * 8、根轨迹和虚轴的交点： 在闭环特征方程中令 ，然后使特征方程的 实、虚部为零即可求出 和 k 。 根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对纯虚根 。 * 开环传递 函数为： 闭环特征方程为： 即： 9、闭环极点之和与极点之积： * 也是： 根据代数方程根与系数的关系,有 当n-m≥2时， 当开环有零值极点时： * 解: 由根之和 即闭环第三个特征根为-3 开环有零值极点： 由根之积得 因为 所以 例4-8系统开环传递函数 根轨迹与虚轴交点为 ,求交点处的临界值 及对应的第三个闭环极点 * n-m≥2： 幅值条件： 相角条件（充要条件）： 根轨迹方程标准形式： * 复习 1 、根轨迹对称于实轴，且是连续的曲线。 2. 根轨迹的起点和终点 起始于开环传递函数的极点；终止于开环传递函数的零点。 包括m个有限远的零点（简称有限零点）和（ n-m ）个无限 远的零点（简称无限零点） 。 3、根轨迹的分支数 根轨迹的分支数等于开环的极点数。 4、根轨迹在实轴上的分布 实轴上根轨迹其右侧的开环零点、极点之和必为奇数。 绘制根轨迹的一般规则 5、根轨迹的会合点和分离点： 重根法： 6、根轨迹的渐近线 * 复习 7、根轨迹的起始角和终止角： 根轨迹的起始角是指起始于开环极点的根轨迹在起点处的切线与水平正方向的夹角。 根轨迹的终止角是指终止于开环零点的根轨迹在终点处的切线与水平正方向的夹角。 8、根轨迹和虚轴的交点： * 9、闭环系统极点之和与之积： 当n-m≥2时， 当开环有 零值极点时： 复习 例4—9 单位负反馈的开环传递函数 * 解： 开环有四个极点： 开环无零点 * （1）开环传递函数有四个极点，故有四条根轨迹。 （2）确定实轴上的根轨迹：在实轴上（-20，0）之间为根 轨迹。 （3）根轨迹起点：四个开环极点。 根轨迹终点：四条根轨迹均止于无穷远处。 （4）根轨迹渐近线。 * （5）根轨迹分离点 用试探法解出分离点 （6）根轨迹起始角。因开环有一对共轭复数极点，需求 处的根轨迹起始角。 根据对称性规则 * （7）根轨迹与虚轴交点。系统闭环特征方程为 令 代入方程中 解联立方程得： * 绘制根轨迹的步骤： （1）确定系统开环传递函数的零极点。 （2）确定根轨迹的条数，及起点和终点。 （3）实轴上的根轨迹 （4）求根轨迹渐近线 包括夹角及交点 （5）根轨迹的分离点 （6）起始角与终止角（一般适用于共轭复根） （7）与虚轴的交点。 * * 例4—11 开环传递函数 用根轨迹法求闭环极点。 通信技术研究所 自