xmm完成版1自行车机器人滑模控制器设计与仿真.docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 自行车机器人的滑模控制器的设计与仿真 摘 要 自行车机器人是近年来机器人学术界所提出的一种全新的智能运输(或交通)工具概念，由于其车体窄小、可做小半径回转、运动灵活、结构简单，因此有广泛的应用空间。到目前，在国内仍处于理论探讨和初步的实验研究阶段。关于自行车机器人控制系统，世界上在研制的并不多。由于双轮自行车的动力学特征较为复杂，其两轮纵向布置，与地面无滑动接触，它本身就是一个欠驱动的具有侧向不稳定的非完整系统，如果不对它实施侧向控制，它就会倾倒而无法稳定运行，进而无法产生纵向运动，同时自行车具有对称性特征。因此，自行车机器人的控制问题相当困难。基于上述原因，使得自行车机器人(也称无人驾驶自行车)具有一定的学术价值。 本文以自行车机器人的动力学建模、控制问题作为研究对象，采用拉格朗日方法建立了依靠调节车把保证自行车机器人平衡的SISO非线性动力学模型。使用近似线性化的方法将非线性模型进行了线性化，设计了线性系统控制器，使自行车机器人在小范围内的变化可以得到有效的控制。分析了SISO非线性动力学模型的特征，并提出了基于稳定滑模控制器对自行车机器人模型的控制方法，从而能够更加有效的实现自行车机器人的稳定控制。并对所建的模型滑模控制设计，同时，对其进行仿真。 关键词：串级滑模控制；稳