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课程目录前言、产品说明1KR C4计算机组件2目录CONTENTSKR C4的总线系统3KRC4组件、保养4课程目录前言、产品说明1KR C4计算机组件2目录CONTENTSKR C4的总线系统3KRC4组件、诊断、保养41.前言1.1 控制柜安全：电气维修培训课程中的安全规则：在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通！ 之后必须确定其无电压。在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置，因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。 有些部件仍带电。 由此会造成死亡、严重身体伤害。 如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业，则只允许在运行方式T1 下进行。在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业。 暂时停止作业时也应将此标牌留在原位。紧急停止装置必须处于激活状态。 若因保养或维修工作需将安全功能或防护装置暂时关闭，在此之后必须立即重启。已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换，或者采用经库卡公司认可的同质外厂备件来替代。必须按操作指南进行清洁养护工作。在拆卸片状零部件时需穿戴劳保手套，以防锐边刮伤。1.2 EGB规定EGB 说明图 1-1：EGB图标对于 EGB 规定（EGB： Elektrostatisch Gef?hrdete Bauelemente，即易受静电危害的元件），无论在处理任何组件时均须遵守。 机器人系统组件内嵌装了许多对于静电放电 (ESD) 敏感的元器件。（Electrostatic Discharge）可导致机器人系统损坏。静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏，而且还可导致集成电路或元器件局部受损，并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。1.4 工业机器人的基础连接机械手机器人控制柜（KR C4）示教器（smartPAD）控制电缆马达电缆数据电缆2 产品说明2.1 产品简介概览下列内容将在此学习单元里传授：控制器概要技术数据内部总线系统概要客户接口布线散热设计2.2 缩写 为使您更加简便开展与 KR C4 控制系统相关的工作，这里罗列了部分最主要的缩写 术语说明CCUCabinet Control Unit （柜内控制单元）CSPController System Panel （控制系统操作面板）EDSElectronic Date Storage （电子数据存储卡）EMDElectronic Mastering Device （用于机器人零点校准的电子控制装置）EMCElektromagnetic Compatibility （电磁兼容性）KCBKUKA Controller Bus （库卡控制总线）KCPKUKA Control Panel （可编程式手持操作器，现在叫 smartPAD）KLIKUKA Line Interface （库卡线路接口）KOIKUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口）KPCKUKA Control PC （库卡控制系统电脑）KPPKUKA Power Pack （库卡配电箱）KRLKUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）KSPKUKA Servo Pack （库卡伺服包）术语说明KSBKUKA System Bus （库卡系统总线）KSIKUKA Service Interface （库卡服务接口）OPIOperator Panel Interface （操作面板接口，即smartPAD 的接口）PMBPower Management Board （电源管理板卡）RCDResidual Current Device （剩余电流保护断路器（FI）)RDCResolver Digital Converter （分解器数字转换器）SATASerial Advanced Technology Attachment （中央处理器与硬盘之间的数据总线）SIBSafety Interface Board （用于连接安全信号的接口板）SIONSafety Input Output Node （安全输入 / 输出节点）USBUniversal Serial Bus （用于连接电脑与附加设备的总线系统）UPSUninterrupted Power Supply （不间断电源）KSSKUKA System Software (库卡系统软件) 例如:KSS 8.3.38KEBKUKA Extension Bus (库卡扩展总线)2.3 KR C4的技术数据基本数据控制柜型号(V) KR C4标准型标准颜色RAL 7016煤黑色/库卡橙色可选颜色RAL 7035浅灰色轴数最多8个，扩展控制柜及RDC能达12个置放 ：最小间距带和不带冷却