基于改进前馈补偿自抗扰控制伺服系统转速特性研究.PDFVIP

第３５卷第９期 机　 　 电　 　 工　 　 程 Ｖｏｌ.３５ Ｎｏ.９ ２０１８年９ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｓｅｐ. ２０１８ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１８.０９.０１４ 基于改进的前馈补偿自抗扰控制 伺服系统转速特性研究 １ １ ２ ２ 姜　 伟 ꎬ张文华 ꎬ裘信国 ꎬ郑　 颖 (浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/ 浙江省重点实验室ꎬ浙江 杭州３１００１４) 摘要:针对永磁同步电机转速性能差和转矩脉动的问题ꎬ对ＰＭＳＭ 的转速启动响应特性、系统输出转矩、转矩脉动对系统的稳态特 性的影响等方面进行了研究ꎮ 为了提高系统响应时间和转速运行的平稳性ꎬ采用了基于改进的前馈补偿自抗扰控制策略ꎬ建立了 伺服系统数学模型和运动方程ꎬ设计了速度环和电流环控制策略ꎻ利用扩张状态观测器(ＥＳＯ)对转速和系统扰动进行了实时估计ꎬ 并对其参数进行了修正ꎻ采用加速度前馈补偿对ＰＭＳＭ 的扰动进行了补偿ꎬ运用专家控制思想ꎬ对比例和积分系数进行了调节ꎻ利 用Ｍａｔｌａｂ对理论分析进行了仿真ꎬ在测控机上对改进前后转速响应时间、转矩输出以及抗扰动性进行了测试ꎮ 研究结果表明:改进 后的控制策略能够实现转速快速响应和更好的稳态精度ꎬ系统输出转矩稳定、抗扰动性强ꎮ 关键词:永磁同步电机ꎻ自抗扰控制ꎻ参数修正ꎻ前馈补偿 中图分类号:ＴＨ３９ꎻＴＭ３４　 　 　 　 文献标志码:Ａ 文章编号:１００１－４５５１(２０１８)０９－０９７５－０６ Ｓｐｅｅｄ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｆｅｅｄ￣ｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ａｕｔｏ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｒｅｊｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ １ １ ２ ２ ＪＩＡＮＧ Ｗｅｉ ꎬＺＨＡＮＧ Ｗｅｎ￣ｈｕａ ꎬＱＩＵ Ｘｉｎ￣ｇｕｏ ꎬＺＨＥＮＧ Ｙｉｎｇ (Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｅ＆Ｍ. ꎬＭｉｎｉｓｔｒｙ ｏｆ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ ＆ Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｐｒｏｖｉｎｃｅꎬ Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＨａｎｇｚｈｏｕ３１００１４ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｓｐｅｅｄ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｎｄ ｔｏｒｑｕｅ ｒｉｐｐｌｅ ｏｆ ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｍｏｔｏｒ (ＰＭＳＭ)ꎬｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ ＰＭＳＭｓ ｓｐｅｅｄｓｔａｒｔｒｅｓｐｏｎｓｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓꎬｓｙｓｔｅｍｏｕｔｐｕｔｔｏｒｑｕｅａｎｄｔｏｒｑｕｅｒｉｐｐｌｅｏｎｔｈｅｓｔｅａｄｙ ｓｔａｔｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｗｅｒｅ ｓｔｕｄｉｅｄ. Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｔｉｍｅ ａｎｄ ｓｐｅｅｄ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍꎬａ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ａｎｄ ａ ｍｏｔｉｏｎ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍ ｗｈｉｃｈ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｆｅｅｄｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ａｃｔｉｖｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｒｅｊｅｃｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｗｅｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄꎬ