一种变结构控制系统设计方法-电机与控制学报.PDF

17 6 Vol. 17 No. 6 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 13 6 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL June 20 13 年 月 一种变结构控制系统设计方法 1 ，2 1 ，2 刘晓东 ， 吴云洁 (1． ， 100191 ; 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京 2 ． ， 100191) 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室 北京 : ， ， 摘 要 为了进一步优化传统变结构控制系统的设计过程和综合性能 利用一组相交的直线簇 提 。 ， 出一种直线簇趋近理论 基于此理论 针对等效干扰作用下的单输入线性时不变系统设计了直线 ， ， 。 簇趋近模态控制方案 包括基本切换控制方案和改进平滑控制方案 并分别给出了其设计准则 根 Lyapunov ， 据 稳定性理论 给出了切换控制方案下状态变量渐近收敛性和平滑控制方案下状态变量 。 ， ， 。 有界性的数学证明 利用直流电机伺服 系统 依据给出的设计准则 完成 了两种控制方案的构造 ， 、 计算机仿真结果表明 所提出的控制方案 可以使伺服 电机在持续等效干扰的影响下能够快速 精确 地跟踪指令 。仿真结果验证了控制方案的鲁棒性和综合性能 。 : ; ; Lyapunov ; ; 关键词 变结构控制 直线簇趋近模态 稳定性 直流电机 鲁棒性 中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2013)06－ 0075－ 07 Design method of variable structure control system