无人机驾驶员航空知识手培训教材(多旋翼).pptx

无人机驾驶员航空知识手册 培训教材;简介;简介;简介;简介;多旋翼与直升机的相同与不同之处 1）均靠旋翼产生升力 2）直升机靠自动倾斜器控制桨叶周期变距调整姿态，旋翼转速恒定。 多旋翼靠不同方位的旋翼转速变化调整不同方位的升力改变姿态。 3）多旋翼靠成对电机反转实现平衡扭矩。 4）无人直升机的控制对象主要是舵机，多旋翼控制对象主要是电机、电调。;四旋翼飞行器;四旋翼飞行器的结构形式： 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼 1和旋翼 3逆时针旋转，旋翼 2和旋翼 4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示：;四旋翼飞行器的飞行原理： 四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。 ; 四旋翼飞行器在空间共有 6个自由度（分别沿 3个坐标轴作平移和旋转动作），这 6 个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是： 垂直运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动 前后运动和侧向运动 ;垂直运动： 在图（a）中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器 则垂直下降，直至平衡落 地，实现了沿 z轴的垂直 运动，当外界扰动量为零 时，在旋翼产生的升力等 于飞行器的自重时，飞行 器便保持悬停状态。保证 四个旋翼转速同步增加或 减小是垂直运动的关键。 ;俯仰运动： 在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 转速下降，电机 2、电机 4 的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼 3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1 的升 力上升，旋翼 3 的升力下降， 产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转（方向如图所示）， 同理，当电机 1 的转速下降， 电机 3的转速上升，机身便绕 y轴向另一个方向旋转，实现 飞行器的俯仰运动。也就是说 通过这实现了四轴飞行器的翻 转。;滚转运动： 滚转运动与俯仰运动一样，同样是为了实现四轴飞行器的翻转。只不过俯仰运动改变的是电机1 、3的转速，保持电机2、4的转速不变，使得四轴飞行器绕y轴进行旋转。而滚转运动则是改变电机2、4的转速，保持电机1、3转速不变，使四轴飞行器绕x轴进行旋转。原理如图（c）示： ; 偏航运动： 四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的旋翼转动方向相同。 反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速同时，四个旋翼产生的反 扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四 旋翼飞行器转动。在图d中，当电机 1和电机3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身 的反扭矩大于旋翼2旋翼4对机身的反扭矩， 机身便在富余反扭 矩的作 用下绕 z轴转动， 实现飞行器的偏航运动， 转向与电机 1、电机3的