线性系统的状空间分析与综合.pptVIP

9.1 线性系统的状态空间描述 9.2 线性系统的可控性与可观测性 9.3 李雅普诺夫稳定性分析 9.4 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 * * 经典控制理论 a.特点 研究对象：单输入、单输出线性定常系统。 解决方法：频率法、根轨迹法、传递函数。 非线性系统：相平面法和描述函数法。 数学工具：常微分方程、差分方程、拉氏变换、Z变换。 b.局限性 不能应用于时变系统、多变量系统。 不能揭示系统更为深刻的内部特性。 第九章线性系统的状态空间分析与综合 现代控制理论 a.特点 研究对象：多输入、多输出系统，线性、非线性、定常或时变、连续或离散系统。 解决方法：状态空间法（时域方法）。 数学工具：线性代数、微分方程组、矩阵理论。 b.主要标志 1958年，R.E.Kalman采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、Kalman滤波理论 1961年，庞特里亚金极大值原理。 1965年，R.Bellman提出了最优控制的动态规划方法。 9.1线性系统的状态空间描述 一、系统数学描述的两种基本类型 系统外部描述：输入-输出描述。 系统内部描述：状态空间描述，对系统的一种完全描述，表征系统所有动力学特征。 二、系统描述中常用的基本概念 输入和输出：由外部施加到系统上的全部激励称为输入，能从外部测量到的来自系统的信息称为输出。 松弛性：若系统的输出 由输入 唯一确定，则称系统在 时刻是松弛的。 因果性：若系统 时刻的输出仅取决于 时刻和 之前的输入，而与 时刻之后的输入无关。 线性： 时不变性： 1、状态、状态变量 状态：系统的状态是一个在时域中可以确定该系统行为或运动信息的集合。 状态变量：确定系统状态的最小一组变量，如果知道这些变量在任意初始时刻 的值以及 的系统输入，便能够完整地确定系统在任意时刻 的状态。（状态变量的选择可以不同） 三、系统状态空间描述常用的基本概念 2、状态向量 由描述系统的 个状态变量 构成 的向量称为 维状态向量。 以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线性空间，称为状态空间。 3、状态空间 系统状态向量在状态空间中随时间变化的轨迹。 4、状态轨线 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分（差分）方程组。 5、状态方程 描述系统输出变量与状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程组。 6、输出方程 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式。 7、状态空间表达式 系统状态空间表达式中，函数 和 不显含 或 。 8、自治系统 系统状态空间表达式中， 和 均是线性函数。 9、线性系统