基于空间距离模型评定工业机器人位置误差-中国工具信息网.PDFVIP

２０１７年第５１卷Ｎｏ．１０ １２５ 基于空间距离模型评定工业机器人位置误差 王谦，石照耀，李睿 北京工业大学北京精密测控技术与仪器工程技术研究中心 摘要：通常评定工业机器人位置误差需要从激光跟踪仪测量系统的坐标系至机器人基础坐标系进行空间坐 标变换。由于变换的精度难以确定，导致测量工业机器人的位置精度降低。为了避免这种现象，将空间坐标系的 变换替换为由使用激光跟踪仪测量空间点得出的空间距离值来衡量工业机器人的位置误差。由此建立工业机器 人的空间距离模型，去除空间坐标变换带来的误差影响，将位置准确度的评定误差由原先的０．００５５ｍｍ提高至 ０００２４ｍｍ。 关键词：工业机器人；空间距离模型；位置误差；激光跟踪仪 中图分类号：ＴＧ８３９；ＴＰ２４２．２　　　　　　文献标志码：Ａ ＥｖａｌｕａｔｉｎｇＰｏｓｉｔｉｏｎＥｒｒｏｒｏｆＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＳｐａｔｉａｌＤｉｓｔａｎｃｅＭｏｄｅｌ ＷａｎｇＱｉａｎ，ＳｈｉＺｈａｏｙａｏ，ＬｉＲｕｉ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｕｓｕａｌｌｙａｓｓｅｓｓｉｎｇｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙｔｏｔｒａｎｓｆｏｒｍｓｐａｃｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｆｒｏｍｔｈｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｏｆｌａｓｅｒｔｒａｃｋｅｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｔｏｔｈｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｉｓ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｄｅｔｅｒｍｉｎｅｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｒｅｓｕｌｔｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｖｏｉｄｓｕｃｈｆａｃ ｔｏｒｓ，ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｓｐａｔｉａｌｄｉｓｔａｎｃｅｓｐａｃｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｓｔｅａｄｏｆｕｓｉｎｇａｌａｓｅｒｔｒａｃｋｅｒｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｈｅｓｐａｔｉａｌｄｉｓｔａｎｃｅｍｏｄｅｌｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｔｈｅｅｒｒｏｒｃａｕｓｅｄｂｙｔｈｅ ｓｐａｔｉａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｒｅｍｏｖｅｄａｎｄｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄｆｒｏｍ０．００５５ｍｍｔｏ ０．００２４ｍｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｓｐａｔｉａｌｄｉｓｔａｎｃｅｍｏｄｅｌ；ｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒ；ｌａｓｅｒｔｒａｃｋｅｒ 　引言 　机器人空间距离模型 作为一种灵巧、高柔性和较低成本的自动化设 利用空间距离模型与原来的坐标计算模型评定 备，工业机器人在自动化装配领域得到广泛的应 位置误差并进行比较。 用［１］。随着精度要求提高，工业机器人的位置准确 　坐标计算模型 度与位置重复性变得极其重要。目前通常使用激光 根据ＧＢ／Ｔ１２６４２－２０１３（ＩＳＯ９２８３：１９９８）“工业 跟踪仪、工业高速相机等仪器对工业机器人的位置 机器人性能规范及其实验方法”的规定，机器人的 误差进行评定，会涉及到测量坐标系与机器人基础 位置准确度（ＡＰ）表示指令位置和从同一方向接近 坐标系的坐标变换，在计算中引入了误差，降低了位 该指令时的实到位置集群重心之差；机器人位置重 置精度［２］。为了避免坐标变换带来的误差，采用激