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小型家用扫地机器人硬件的研究 　　摘 要 随着科学技术的不断进步和社会经济的不断发展，人们的生活水平有了很大提高，各种智能家居设备逐渐走进人们的日常生活之中，其中作为服务机器人的扫地机器人在近几年被越来越多的消费者青睐。扫地机器人是一种移动机器人，通过在室内导航完成自主清扫任务，不仅减轻了人们的家务劳动压力，而且相比于人工清洁其清扫效率和清洁度都大大提升，是科技改变生活最好的案例之一。扫地机器人涉及机械、电气、控制、计算机、感知等多种技术，而复杂的硬件是其完成任务的基础。文章从就一种典型的扫地机器人进行了各种硬件设备研究，对后续开发功能更加强大的产品有一定借鉴意义。 　　关键词 扫地机器人；硬件；传感器 　　中图分类号 TP2 文献标识码 A 文章编号 1674-6708（2018）211-0110-03 　　早在20世纪八九十年代开始，一些欧美工程师就开始研究各种各样的服务型机器人，试图解放人们的双手，创造舒适和便捷的家居生活环境。国际机器人协会对服务型机器人的概念进行了严格规范：除了生产活动外，有益于人类生活、服务于人类的自主或自主工作机器人，服务型性机器人种类众多，其中又以扫地机器人最为典型。扫地机器人是一个复杂的技术对象，包含机械、电气、控制、计算机、感知等众多科学门类，随着消费者对扫地机器人的热情持续增长，此学科也成为了国内外机器人学者关注的热点。 　　扫地机器人按照完成的任务内容可以分清扫和充电两个工作部分，所以根据硬件设计思路，其应该具有附带清洁设备的移动机器人本体和充电装置两个硬件部分。机器人在进行室内清扫任务之前，需要通过传感器判断室内环境的大致状况自动规划路径，在清扫过程中需要实时监测障碍物和清扫范围，当电量低于设定值时需要自行返回充电装置附近，并自动接收充电，而充电设备与家庭220V电源相连，为扫地机器人提供能源。根据以上分析，扫地机器人需要的主要硬件设备有电源、充电设备、电机、机械结构、传感设备等。 　　1 扫地机器人硬件结构 　　1.1 电源 　　任何机器人的任何作业都需要源源不断的供给能源，而电源系统就是为扫地机器人工作的能量来源，是其它一切组成硬件正常工作的基本保障。扫地机器人的移动工作模式决定了其电源系统基本都采用可充电电池供电，电池的容量大小和清扫时间和功率成正相关，而扫地机器人的频繁工作模式也对电池的充放电次数和使用寿命有很高的要求。选择合适的电池需要综合考虑重量、体积、容量、充放电电流大小、使用环境等因素，以下列举几种应用广泛的电池，如表1所示。 　　在移动机器人的电池选型中，既要考虑机器人实际的工作模式和特点，又要兼顾成本和寿命等客观条件，镍氢电池成本低，电池辅助电路简单，对于环境的污染较低，但是缺点是容易产生记忆效应；同样的问题在锂电池中也存在；铅酸电池体积太大，对于机身小巧的扫地机器人来说浪费了太大的体积空间，显然不合时宜。锂离子电池相比于其他种类的电池来说具有特定的优势。第一是能量密度高，铅酸电池这种高比能量电池只有100Wh/kg左右，但一般的锂离子电池则可以达到600Wh/kg。第二是其额定电压高，单节锂离子电池可以达到3.8V左右的电压，远远超过镍氢电池的2V，通过搭建锂离子电池组，完全可以满足扫地机器人多设备同时运行情况下的电源供应。第三是温度适应能力很强，在-20℃到60℃之间均可正常工作，而普通家庭室内温度在0℃到40℃之间，完全符合要求；第四是锂离子电池不含重金属和有害物质，在使用、报废和回收过程中都不会带来过大的危害。但是锂离子电池存在自身的问题，例如化学性质活泼、容易爆炸等，使用时需要格外注意。锂离子电池在移动电子设备中应用广泛，例如手机、笔记本电脑、平板电脑等。所以，综合锂离子电池的优点，扫地机器人应该选择此类电池作为电源。考虑到扫地机器人的实际工作内容和时长，使用6节1.2V 3 000mAh的锂离子电池。 　　1.2 充电设备 　　充电设备在扫地机器人的系统中也称作充电基地，和电动汽车充电桩类似，因为充电设备位置固定，扫地机器人需要循环往复来回充电而得名。和家庭中的大多数家用电器类似，扫地机器人充电基地也采用的是220V AC的电压电流标准，充电设备从普通墙插中获取电能即可，简单方便。扫地机器人电池充电所需的?流为低压直流电，所以在中间必须经过降压、整流、滤波等过程。充电设备的转化过程如图1所示。 　　充电设备如果不经过合理的电压转换而直接对电池进行充电，很有可能对电池造成不可逆的损害，甚至导致燃烧和爆炸等危险的发生。此过程也可由符合规范的电源适配器代替。在充电形式上，目前分为有线充电和无线充电两种主要形式。有线充电类似于普通电子设备充电，当扫地机器人达到充电警戒线时，会自动发出预警，使用者发现后及时通过线缆将其连接到充电设备上即可