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课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制原理 设计题目： 显示臂小车垂直系统 课程设计说明书（论文） · PAGE 2· 自动控制原理课程设计 控制系统的综合与仿真 显示臂小车垂直系统 电机参数： Ke=0.6v/rpm Ra=7.5Ω La=14.25mH Ja=0.00458kg·m·sec2 Jf=0.0085 kg·m· 性能指标： Wc≥50rad/s γ≥45゜ Θmax=840mm/sec Θmax=3700mm/sec 输出比例系数k=170 ess≤6.35mm 直流电机方框图，如图： 图 1-1 设计步骤： 1. 未校正系统的开环传递函数： 首先对电机参数进行处理，即把它们都转化成国际制单位，如下： Ke=0.6v/rpm=5.73V/rad·sec-1 Ra=7.5Ω La=14.25mH=0.01425H Ja=0.00458kg·m·sec2=0.0449 kg· Jf=0.0085 kg·m·sec2=0.833 然后把电机参数代入以上电机传递函数中得系统的开环传递函数为： 32.83 G(s) = 0.012512s2 + 6.585s 该系统的相位裕量为89.5゜，Wc=4.38rad/sec 见图1-2。 图1-2 不符合给定标准，我们将采用基于频率响应法的迟后校正装置。 2. 迟后校正装置，具有下列形式： Ts+1 s+1/T Gc(s)=Kcβ = Kc , β1 βTs+1 s+1/βT 定义 Kcβ=K 又定义 32.83K G1(s) =KG(s) = 0.012512s2 + 6.585s 首先调整增益K，使系统满足要求的静态误差常数。因此，在这之前我们来根据条件确定输入函数r(t)=asinwt: ①|r(t)|max=Θmax ②|r(t)|max=Θmax 则： ①aw=840/170=4.9rad/sec ②aw2=3700/170=21.8rad/sec2 得: a≈1.1 W≈4.45rad/sec 因此 r(t)=1.1sin4.45t 1 ess =|Фes|*a =||*a 1+Gc(s)G(s) 1 =||*1.1 ≤6.37/170 1+32.83K(Twj+1)/(βTwj+1)(-0.0125w2+6.585wj) ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥ ① 而其中w=4.45rad/sec 代入①中 由图1-2所示G(s)的幅值曲线和相角曲线，可以看出相位裕量等于89.5゜，这表明系统不稳定。 增加一个滞后校正装置，改变了bode图的相位曲线。因此，在规定的相位裕量中，必须允许有5゜到12゜的相位用来补偿相位曲线的变化。而性能指标要求相位裕量不低于45゜。因此，为了能在不减少K值的情况下，获得45゜的相位裕量，滞后校正装置必须提供必要的相角。可以假设需要的最大相位滞后量Фm近似为-40゜（考虑留有5゜的裕量）。 因为： β-1 -sinФm= ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥② β+1 所以Фm=-40゜相应能解得β。一旦根据必要的相位滞后角，将衰减系数β确定下来，就可以确定滞后校正装置的最大相位滞后角Фm发生在Wc=1/(??T), 我们根据要求取Wc=50rad/sec代入： Wc=1/(??T) ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥③ 所以由以上①②③三式可以解得： K=42.143 β=4.2143 T=0.0091 而且，由Kcβ=K解得Kc=K/β=10 因此，相位滞后校正装置确定为： 10(s+109.53) 42.143(0.0091s+1) Gc(s) = =