智能搬运机器人系统设计与分析毕业设计.doc

本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE 4 页 共 NUMPAGES 4 页 1 绪论 1．1 引言 当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。随着计算机技术和智能技术的发展 ，极大地促进了机器人研究水平的提高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。如管道机器人专门进行管道清理工作，并对管道内部进行检查和对焊缝补喷防腐漆等；壁虎机器人专门为核电站与大型储气罐等壮志中人们难以接近的地方进行检查，它还可以帮人们擦拭外的玻璃等；排险机器人可以去排除各种危险的爆炸物和去危险的地方作业排险；水下机器人可以代替潜水员下水甚至在潜水员难以到达的深海中进行观察和作业；插件机器人可以又快又好的完成在线路板上的插件任务，其差错率等于零；飞行机器人则可代替森林警察观察和监视火情等[1]。 搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人愈10万台， 被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成[2][3]。 智能移动机器人的核心技术在于智能搬运机器人的机械系统和控制系统。以一个什么样的方式移动还有怎么移动，想达到预期的一个效果。就依靠这个系统设计。 移动机器人导航技术涉及的最基础和最重要内容为传感技术。传感技术研究如何实时准确地获取周围环境信息、感知环境，从而为移动机器人自主决策提供依据。传感器对周围的环境采集数据传输给机器人处理，然后机器人根据采集的信息作出判断之后进行轨迹调整，进而达到类似人类的“避障功能”。 1．2 课题的研究背景与内容 近年来，关于智能移动机器人的研究得到了越来越多的重视。智能移动机器人具有学习、推理和决策的能力。为了提高智能移动机器人的这些能力，许多最新的智能技术在智能移动机器人中得到了应用，如临场感技术、虚拟现实技术、多智能技术、人工神经网络技术、多传感器融合技术等。在我国，1985年已先后在几个学会内设立了机器人专业委员会。中国人工智能学会智能机器人学会也于1993年成立，并成功地举办了四届全国性的学术会议。在机器人的研究领域，智能化、微型化是机器人的未来发展方向，而具有避障功能和自动搬运功能的智能搬运机器人是机器人研究领域的一个研究热点，在民用和军用领域应用前景广阔[4][5]。 智能移动机器人技术是一门综合性很强的高科技，涉及到计算机、自动控制、人工智能、力学等广泛学科领域中的许多前沿技术。自主移动机器人研究已被列入世界各国的高技术发展计划。如美国国防高级研究计划局（DARPA）的“战略生存与生存能力”工程、日本同产省的“极限环境下作业的机器人”发展计划、欧洲共同体的“尤里卡”计划，以及我国的“863”高科技计划中，都把有害环境如核工厂和战场使用的移动机器人作为重要的研究内容。而以自主移动机器人为对象或应用领域的，基于适应、学习、进化机理，具有高级生命行为特征的自主系统的研究与开发，已成为21世纪初信息科学与生命科学富于挑战性的交叉研究领域之一[6]。 本课题的主要任务是针对江苏省机器人大赛设计一个小型的智能搬运机器人，由于本身基础知识不够，我们是在南京博芯公司友情提供的的SEP3203芯片上的灭火机器人作为实验设计平台来设计一个具备智能搬运功能的小型机器人。 由于本课题的工作量较大所以有本人和另一位同学一起完成，由本人完成机械设计以及传感器部分的设计，由另一位同学负责机器人的硬件软件编程部分。对本人而言，具体要完成的任务有： （1）搬运机器人的机械设计分析； （2）搬运机器人的传感器系统设计； （3）传感器信号检测与机器人电机控制基础实验； 图1.1 搬运机器人比赛场地示意图 智能搬运机器人的比赛场地如上图1.1所示。智能搬运机器人由启动区边线出发，在正五边形上自动寻找带颜色的色块，然后抓取或推动色块放置到对应颜色的存储区，比如红色