第9章基于can总线标定协议.pptVIP

CRO命令内容 第0字节为命令代码CMD（Command Code），CCP协议共规定了28条命令。从设备接收到CRO后，通过相应CMD代码解释收到的命令并执行。第2~7个字节中包含了与命令相关的命令参数。 命令序号CTR（Command Counter）是CRO命令发送的序号，按发送的先后顺序，每条由主设备发出的CRO命令被分配给命令序号，如第一条发送的CRO其CTR为01，第二条为02，依次类推。 CTR序号的实现是CCP协议的一种通讯保护机制，在Polling模式中，每条CRO消息与其对应的反馈DTO消息，两者的CTR序号相同，保证主，从设备“一问一答”的对应关系。 2、数据传输对象DTO DTO是从设备反馈给主设备的消息。按DTO的不同用途，DTO又分为三类： 命令返回消息CRM—DTO（Command Return Message）； 事件消息（Event Message-DTO）； DAQ-DTO（Data Acquisition–DTO）。 DTO内容 CRM-DTO发生在Polling通信模式下，是针对主设备发送的CRO的反馈消息。当从设备收到主设备发送的一则CRO后，按CCP规定，必须反馈一则DTO，这则DTO就称为CRM-DTO。