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主动防倾翻技术及其在工程车辆上的应用展望 主动防倾翻技术及其在工程车辆上的应用展望术 张玉新,王国强,陈超,曲俊娜 (吉林大学机械科学与工程学院) 关键词:主动防倾翻;工程车辆;应用展望 工程车辆行驶路面复杂,工作环境恶劣,翻车 事故高发ll1.为了保障驾驶员的生命安全,国际标准 ISO3471《土方机械——翻车保护结构实验室试验 性能要求》要求工程车辆必须加装翻车保护结构 (ROPS),以实现对驾驶员的翻车被动保护,该标准 规定的实验室检测试验是基于静态载荷的,然而, 工程车辆的翻车过程是一个动态冲击过程,在这个 过程中,造成驾驶员伤亡的原因很多,如驾驶室变 形太大使驾驶员被挤压,碰撞中回弹剧烈导致人与 车内物体反复碰撞等[21.实践证明,即使翻车保护结 构符合上述国际标准要求,翻车时也常有驾驶员重 伤甚至死亡事故发生.要想降低工程车辆翻车事故 的发生率,避免人员伤亡,仅采取被动安全措施是 不够的.因此,工程车辆主动防倾翻技术的研究显 得尤为重要. 近年来,国内外学者对汽车主动防倾翻技术进 行了大量理论分析,计算机仿真和试验研究,在车 辆倾翻报警,预防和车辆倾翻控制等方面取得了一 些成果.深入研究汽车相关主动防倾翻技术,进而 将其拓展应用在工程车辆上,具有巨大的现实意义 和实用价值.目前,对汽车主动防倾翻技术的研究 集中在倾翻预警技术和主动防倾翻控制方式两个 方面. 1汽车倾翻预警技术 欧盟,美国,El本和澳大利亚等国家和地区对 汽车翻车安全问题非常重视,相关研究机构和生产 企业进行了大量的研究,并在车辆倾翻模拟和预警 领域取得了一定的成果. 早期的倾翻预警算法采用比较车辆侧倾角和 侧向加速度与倾翻阈值的大小来对倾翻进行预警. 加拿大Concordia大学的SubhashRekheja于 1990年研发出一套倾翻稳定性预警系统『3I,并在重 型半挂车上进行了试验.该系统通过比较侧向加速 度是否大于设定的阈值来判断车辆状态,可以监测 车辆的失稳状态并及时向驾驶员进行警示:低速转 弯时,通过在线监测侧向加速度警示倾翻危险;高 速转向时,通过在线监测车轴的侧倾角警示倾翻危 险.此方法基于静态阈值进行倾翻预警,预警性能 有限且无法预测车辆未来一段时间内的倾翻危险. Preston—Thomas和Woodrooffe在重型车辆上开 发了一套稳定控制及预警系统[41.该系统采用横向 载荷转移率(LateralLoadTransferRatio,LTR)作为 车辆倾翻稳定性判定指标,LTR的定义为左右两侧 轮胎上的垂直载荷差与轮胎垂直总载荷之比的绝 对值,即: 基金项目:高等学校博士学科点专项科研基金(博导类)(20100061110014);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目 (2007AA04Z126) 作者简介:张玉新(1986一),男,吉林长春人,在读硕士,研究方向:车辆主动安全技术. 一 56— 豫= ∑(一) L=—————一 ∑() 式中:和分别为第根车轴左,右轮胎上的垂直 载荷;n为车轴总数. 两侧轮胎没有横向载荷转移时LTR为0,此时 车辆平稳行驶;某一侧轮胎全部离地时LTR为1, 此时侧向加速度达到倾翻阈值. 很多倾翻预警算法都选用LTR作为倾翻稳定 性判定指标.2003年韩国现代汽车研究中心建立了 重型半挂车倾翻预警模型[51,并通过LTR值判定倾 翻危险程度,该研究考虑了悬架和轮胎的非线性特 点,通过参数辨识技术辨识出影响LTR值的参数, 使预测模型更接近实车,能够较好地反映车辆倾翻 危险程度. Freedman等人在1992年设计了一种在高速公 路转弯处使用的预警装置嘲.当卡车的速度超过由 弯道曲率和斜度得到的临界速度时,警报信号将被 激发.然而该预警装置没有考虑车辆侧向加速度对 侧翻状态的影响,因此倾翻预警的准确度不高,容 易造成误报警和报警不及时.McGee设计的预警系 统用对Freedman的预警装置进行了改进,该系统可 以依据每辆车的类型,速度,质量和高度等参数,通 过查表的形式确定其侧向加速度阈值,具有很好的 针对性,使预警准确度得到提升. 美国密苏里大学的Nalecz等人于1993年提出 一 种利用倾翻保护能量储备(RolloverPrevention EnergyReserved,RPER)对倾翻进行预警的方法[81. RPER被定义为将车辆从现在位置翻转到倾翻临界 位置所需要的能量.在倾翻过程中该能量与重力势 能相互转化.在倾翻工况下,RPER的值小于O;在 大多数非倾翻工况时,该值大于0.通过实时监测 RPER,就可以精确地获得车辆稳定性信息.经过实 车倾翻试验表明,此方法可以准确有效地对非倾翻 工况进行倾翻预警. 上述倾翻预警系统都是以静态阈值(如侧向加 速度,质心侧倾角等)作为车辆