试验七控制系统的稳态误差分析.DOCVIP

《自动控制原理》 实验指导书 （适用于11、12级自动化、测控技术与仪器专业、电气工程及其自动化） 沈阳理工大学应用技术学院 2010年10月 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc381089979 实验一 认识性实验 PAGEREF _Toc381089979 \h 3 HYPERLINK \l _Toc381089980 ——仿真软件入门 PAGEREF _Toc381089980 \h 3 HYPERLINK \l _Toc381089981 实验二 典型环节的模型电路和软件仿真 PAGEREF _Toc381089981 \h 7 HYPERLINK \l _Toc381089982 实验三 积分环节、微分环节和的模拟仿真 PAGEREF _Toc381089982 \h 9 HYPERLINK \l _Toc381089983 实验四 一阶系统的阶跃响应 PAGEREF _Toc381089983 \h 14 HYPERLINK \l _Toc381089984 实验五 二阶系统阶跃响应 PAGEREF _Toc381089984 \h 17 HYPERLINK \l _Toc381089985 实验六 控制系统稳定分析 PAGEREF _Toc381089985 \h 22 HYPERLINK \l _Toc381089986 实验七 控制系统的稳态误差分析 PAGEREF _Toc381089986 \h 26 HYPERLINK \l _Toc381089987 实验八 一阶系统频率特性测量 PAGEREF _Toc381089987 \h 31 实验一 认识性实验 ——仿真软件入门 一、实验目的 1.了解和熟悉仿真软件Multisim的基本功能和使用方法。 2.掌握在仿真软件Multisim平台上绘制电路图和进行仿真实验。 二、实验内容 1、线性电阻软件的伏安特性曲线测试 (1)单击计算机的Mulitsim图标进入基本界面。 (2)用鼠标单击仿真软件基本界面上面的真实元件工具条中的“Basic”按钮，如图1所示，在弹出的的对话框“Family”栏下选取“RESISTOR(电阻)”,再在“Component”栏下选取“3000hm 5%”的电阻，如图2所示，最后点对话框的右上角的”OK”按钮，将电阻调入电路窗口。 图1 (3)按工具条中的“Source（电源）”按钮，在“Family”栏中选取“POWER_SOUCERS”，再在“Component”栏下选取“DC_POWER”，将直流电源调入电路窗口。 (4)按上述方法，再选取“GROUND”，将底线符号调入窗口。 (5)在窗口右侧的虚拟仪表中调用“Multimeter（数字万用表）”，放入电路窗口中。 (6)按下图3连成电路，最后按界面右上角的“仿真开关”进行仿真，观察两块万用表的数值。 图3 2、RC振荡电路 (1)按上述选取电路器件的方法选取划线变阻器、电源、电容、开关、接地、示波器，接成如图4的电路图。 图4 (2)观察示波器的波形，将波形的变化图画在实验报告中。 3、555定时器 (1)按前面介绍的方法选取图5中所用到的电路器件，并按图5连成电路图。 图5 (2)观察示波器的中的波形，当改变图中电阻R1，R2阻值或电容C1的容值，观察小灯的闪烁情况。（） (3)把图5连成实物图,并将波形图画在实验报告上。 三、实验报告 1、将图4，图5的线路图和波形图画在报告中，并讨论图5中的灯的闪烁频率受什么影响。 2、画出下面的电路图，并附在实验报告中。 实验二 典型环节的模型电路和软件仿真 一、实验目的 （1）学习比例环节，惯性环节的模拟方法。 （2）学习比例环节，惯性环节阶跃响应的测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 （3）掌握用运放组成控制系统比例环节，惯性环节的电子电路。 （4）通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。 二、实验内容 （1）构成比例、惯性环节的模拟电路。 （2）用Multisim仿真各典型环节。 （3）由阶跃响应计算典型环节的传递函数。 三、电路模拟实验原理 1.构成比例环节的模拟电路（见图1） 该电路的传递函数为：。 图1 比例环节的模拟电路原理图 比例环节中，分别取以下数据，观察现象： ① ② ③ 2.构成惯性环节的模拟电路（见图2） 该电路的传递函数为：，其中，。 图2 惯性环节模拟电路原理图 惯性环节中，分别取以下数据，观察现象： ① ② ③，，。 四、实验报告要求 （1）写出图1、图2的传递函数。 （2）把图1、图2示波器的波形画在实验报告中。 五、问题讨论