机电一体化系统设计课程试验指导书可编程控制器原理及工程应用.DOC

机电一体化系统设计课程实验指导书 (可编程控制器原理及工程应用) 实验一 步进电机控制实验 一、实验目的 1、? 掌握步进电机工作原理； 2、熟悉对步进电机转向、速度、行程进行控制的方法。 二、实验要求 1、? 通过实验，加深并验证学过的理论知识，掌握实验的基本方法和实验原理； 2、? 正确使用仪器设备； 3、? 认真观察仪器设备的运动方式，独立编写控制程序并进行操作。 4、? 学生在实验过程中，应学会独立思考，应用所学专业理论知识分析和解决实验中遇到的具体问题； 三、实验原理 1、步进电机工作原理 步进电机按工作原理可分为电磁式、磁阻式、永磁式、混合式四类。其中混合式步进电机从定子或转子的导磁体来看，它如反应式步进电机，所不同的是它的转子上置有磁钢，反应式转子则无磁钢。从它的磁路内含有永久磁钢这一点来说，又可以说它是永磁式，但因其结构不同，使其作用原理及性能方面，都与永磁式步进电机有明显区别。它好像是反应式和永磁式的结合，所以常称为混合式。混合式步进电机具有驱动电流小，效率高，过载能力强、控制精度高等特点，是目前市面上应用最为广泛的一种步进电机。 左图是两相混合式步进电机的剖面示意图。定子上有两个等分的磁极，相邻两个磁极间的夹角为90°。磁极上面装有控制绕组且联成A、B两相，转子上均匀分布两个齿，齿间距为180°。以A、B表示两相绕组正向电流工作， 、 表示反向电流工作，可实现： 1、两相激励四拍整步运行方式，即AB→ B→ →A 或单相激励的四拍运行方式，即A→B→ → 。 2、八拍半步运行方式，即AB→B→ B→ → →? →A →A。 两相混合式步进电机剖面示意图? 此外还有1/4步距的运行方式、微步距控制运行方式，这里不一一叙述。本节以八拍半步运行方式为例，讲述其工作原理，从下图可看出，（a）图为当A、B两相同时正向通电时，转子受到两相转矩的矢量和而转至该位置，(b)图为B相通电瞬间时转子的受力情况，(c)图为A相接反向电流，而B相接正向电流时转子受到两相转矩的矢量和而转到该位置，依此类推，可得出八拍半步运行方式（图中只给出了前三拍运行方式）。由此可将该步进电机转矩的大小及工作方式用下图表示出来。图中，当两相同时通电时，转矩由两相转矩矢量合成，比单相转矩要大（约1.414倍）。为使步进电机匀速转动，应保持各拍转矩相等，故应使相电流降低到60%，由于磁路原先有饱合效应，此时每相转矩可能增大到70%左右，两相合成转矩则接近于1。 ?????????????????????? 步进电机运行方式 ?步进电机转矩的工作方式 2、 软件设置 1）设置步进电机控制指令控制字 本实验软件采用松下FP0型PLC，它的步进电机指令控制字为DT9052。它有两路脉冲输出功能，可以同时控制两路步进电机。脉冲的输出和停止可以是当程序执行到一定的结果时完成，也可以是利用外部信号随时终止脉冲输出或启动脉冲输出。 设定特殊数据寄存器DT9052需要使用F0（MOV）指令，将对应的控制字送入DT9052中。以下是CH0的几种控制示例： 允许软件复位…………………………………………H1（0001） 高速计数禁止…………………………………………H2（0010） 停止脉冲输出…………………………………………H8（1000） 停止脉冲输出并且复位高速计数经过值……………H9（1001） 2）步进指令使用的特殊内部继电器、特殊寄存器 通道 特殊内部继电器 经过值寄存器 目标值寄存器 0CH R903A DT9044—DT9045 DT9046—DT9047 1CH R903B DT9048—DT9049 DT9050—DT9051 特殊内部继电器的状态是根据程序的执行状态来改变的，用户只可以读出其中的状态是ON还是OFF，而不可以改写。以OCH为例，R903A当OCH正在执行高速计数器指令（F166—F170）时为ON。当R903A为ON期间，与0CH有关的高速计数指令（F166—F170）不会被执行。使R903A状态变为OFF的情况可以是以下几种情况中的一种： ●高速计数器指令被禁止，如DT9052的BIT3被送入了1。 ●高速计数指令执行完成，如脉冲输出指令执行完成。 当脉冲输出指令开始被执行时，内部特殊继电器R903A变为ON并保持，目标值寄存器中被自动写入目标数据。DT9047为高16位，DT9046为低16位，因为是32位寄存器，所以可以写入的数据为K-8，388，608—8，388，607（HFF800000—H007FFFFF）。在脉冲输出指令执行期间，经过值寄存器中的数据根据指令执行结果不断改变。当经过值寄存器中的数据与目标值寄存器中的数据相等，脉冲输出指令停止执行，同时内部特殊继电器R903A变为OFF。一般情况下，经过值寄存器中的数据用户