x3数字控制器的设计教学讲义.pptVIP

第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 （2）减少计算次数 当给定值发生阶跃变化时，微分动作将导致控制量的 大幅度变化，不利于生产的稳定操作。因此，在微分项中 不考虑给定值，只对测量值进行微分。 为了提高计算机使用效率，应注意减少算式的计算次数。 （3）测量值微分 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 3. 变化率限制（输出增量限制） 采用理想PID，在扰动大的场合，可能导致计算机的输出 突然大范围跳动，不利于安全操作。此时要考虑变化率限制。 β根据经验与安全性规定选取，大小要适中，过小 会使操作缓慢，过大则达不到限制的目的。 当 时，输出 当 时，输出 3.1.3 控制算法实施中的具体问题 第3章 数字控制器的设计 3.1 数字PID控制算法 4. 输出位置限幅 计算机控制中的位置型输出，不应超过执行机构的 工作范围，否则会损坏设备和降低控制精度。 实现输出位置限幅，需在增量型计算以后或在输入 采样的同时，采入执行机构（如阀位）信号，然后比较 微机输出的增量与执行机构（如调节阀）上可调节的余 量。如果输出增量小于调节余量，则按计算结果输出，