模块一工业机器人码垛工作站系统集成.PDF

模块一 工业机器人码垛工作站系统集成 任务 1 认识码垛工业机器人工作站  知识目标 1．了解码垛机器人的分类及特点。 2．掌握码垛机器人的系统组成及功能。 3．熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用。  能力目标 能够识别码垛机器人工作站基本构成。 码垛机器人是经历人工码垛、码垛机码垛两个阶段而 出现的自动化码垛作业智能化设备。码垛机器人的出现， 不仅可改善劳动环境，而且在减轻劳动强度，保证人身安 全，减少辅助设备资源，提高劳动生产率等方面具有重要 的意义。码垛机器人可使运输工业加快码垛效率，提升物 流速度，获得整齐统一的物垛，减少物料破损与浪费。因 此，码垛机器人将逐步取代传统劳动力以实现生产制造 “新自动化、新无人化”，码垛行业也将因码垛机器人的出 现而步入“新起点”。如图1-1-1 所示是机器人轮胎码垛入 仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站。 本任务的内容：通过学习，掌握码垛机器人的特点、 基本系统组成、周边设备，并能通过现场参观，了解机 图 1-1-1 机器人轮胎码垛入仓和机器人 器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作 车窗分拣及码垛模拟工作站 站的工作过程。 一、码垛机器人的分类及特点 码垛机器人作为新的智能化码垛设备，具有作业高效、码垛稳定等优点，可解放工人的繁 2 重体力劳动，已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用，归纳起来，码垛机器人主要有以下 几个方面的优点。 （1）占地面积小，动作范围大，减少场地浪费。 （2 ）能耗低，降低运行成本。 （3 ）提高生产效率，解放繁重体力劳动者，实现无人或少人码垛。 （4 ）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。 （5）柔性高、适应性强，可实现不同物料码垛。 （6 ）定位准确，稳定性高。 码垛机器人作为工业机器人当中的一员，其结构形式和其他类型的机器人相似（尤其是搬运 机器人），码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可以认为码垛机器人本体 比搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为4 轴且多数带有辅助连杆，连杆主要起增加力 矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或纵向移动，安装在物流线末端。常见的码垛机器 人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人，如图 1-1-2 所示。 图 1-1-2 码垛机器人分类 二、码垛机器人的系统组成 码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个柔性化系统，才能进行码垛作业。以关节式码 垛机器人为例，常见的码垛机器人主要由操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压 发生装置）和安全保护装置组成，如图 1-1-3 所示。操作者可通过示教器和操作面板进行码垛 机器人运动位置和动作程序的示教，设定运动速度、码垛参数等。 图 1-1-3 码垛机器人系统组成 1—机器人控制柜；2—示教器；3—气体发生装置；4—真空发生装置； 5—操作机；6—夹板式手爪；7—底座 3 关节式码垛机