数字控制仿真转台电液位置伺服系统研究.PDF

电 脑 学 j 南 5掘 数字控制仿真转台电液位置 伺 服 系统 研 究 哈尔滨I业大学 (150006) 赵克定 王长坤 吴盛林 许 宏 [摘要j 率文竹对三轴芝墨笔值 电孽婪 镘里景统的特点， 满足系统高技术指标的要求出发·提出了由单片 机构成的位置豆臻信号控剩电船铂 !．垒塑秉缆。通过鞋持算挂亲宴现藏莲控翩幕蠹的PlD控割-整十系统采飕前馈椰匣 馈的复台控创结】I暂．,fi-效地蝗高丁系统的动态响应性能 一 、 前 言 用于三轴飞行姿态仿真转台的电液位置倒服系统，具有很高的技术指标要求，即角位置 的高精度 角疽蓖百 速与宽调遵比以及频带的高响应等。根据以上技术要求和国内器件 市场情况，在位置反馈回路中，我们采用10800型增量式光电轴角编码器进行位置 反 馈。这 种光 电编码器具有襁高的精度，分辨率达0．5 (相当于21位)。数字计算机的高速发展及单 片机性能的提高，使数字控制技术有了突破性进展，为我们在实时控黼中采用计算机控制提 供 了可能 经 电液位置伺H碡系统的单通道试验证明：采用数字位置 控 制 技术从系统抗干扰 性、位置精度、重复性、分辨率、超低速性能方面体现了优越性，在系统频带方面也接近模 拟控制水平。 =、控髑系统结构及原理 数字控制系统由三轴台控制计算机及接 口、D，A鞯换电路，放大校正网络、速度反馈系 统、角位置信号检测电路等环节组成 数字位置控制系统框图如图l所示 周 L 数字位置 何胆系坑柠组成 该系统为一位置伺服控制系绽，基布工作原理如一F 经光}轴角编码器得到的角位置信 号，经 置硷洲 电路， 1 进制可逝计数 电路检洲到，送至三轴台控镧计算机，枉控制计算 · 4 ’ 机内，三轴台输入数字信 ；与血管反馈信号直接综合、比较后得到差值 e(k)，经D／A 转换 后，e(t)由伺服阈放大器放大，再去控制 电液伺服阀，从而控制液压马达的运动。 三 、位置检测 电路的设计 1． 微型机的选择 微型机用 ]：实时控制，需要考虑它的字长翥I速度，运算 次数与采样周期之比，为了满足 系统的快速性频带要求，需选取运算速度高的微型机。8098 片机，不仅有很高的运算速度 (主频6～12Hz)，而且有很高的精度 (字长16值)，因此，为我们选ffj 2． 四倍频及判 向计数 电路 的设 计 在数字系统中，为了便于与计算机连接，采用编码器作为位置检测反馈元件 。在位置榆 测 电路中设置 四倍频电蹄和判 向计数 电路。 液压马达输出轴通过联轴器带动光 电码盘转动时，其输出端的三根引线 将 发 出不 同形 式，不 同频率的脉冲A、B 五 其中A、B为两个相位差为90。的脉 冲 (高 电平 +5V，低电 平0．2V)，光 电码盘每转动一圈，A和B端分别筮出2500个脉冲 姆果刘此 脉冲进行计算就可 以测得马达的转角，这两路脉冲 问的90。相位差可用于判别转动的方 向。在每一转中，当转轴转 过某固定位置时，输出端发出一个由低到高的脉冲。这个脉冲用于转数计数和定位。利用这三 组脉冲就可以得到马达输出轴 的转角 方 向以及所转过的圈数 在本系统中，光 电码盘发出 的脉冲首先经过四倍频及判 向计数 电路，变 成计算机可 以处理的二进制数。 来 自光 电码盘的二路脉冲A、B经光 电偶台器后进入倍频及 判 向电路。经四倍频 电路后 得到两个输出P和P．当光 电编码器的轴沿顺时针转动时，P端输出snA或B相脉 冲 频率成 四倍关系的脉冲，而P端保持低 电平。从而实现四倍频和判 向功能。二进制可逆计数 电路由 驱动器和计数器所组成。计算机分别从P、P经驱动器到计数器珀句二个计数通道。读入计数 值，再通过减法得到马达轴转角的大小和方 向。经过四倍频后，马达每转一圈计数进 行 10 次。因此，测量系统的分撵率为6．28x10-rad。利用上述倍频和判向计数 电路，可 以得到 高精度的测量值