数字pid控制实验报告.docxVIP

数字pid控制实验报告 篇一：实验三数字PID控制　　实验三数字PID控制 　　一、实验目的 　　1．研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。　　2．研究采样周期T对系统特性的影响。　　3．研究I型系统及系统的稳定误差。　　二、实验仪器　　1．EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台　　2．PC计算机一台　　三、实验内容　　1．系统结构图如3-1图。　　图3-1 系统结构图　　图中 Gc（s）=Kp（1+Ki/s+Kds）　　Gh（s）=（1－e-TS）/s　　Gp1（s）=5/（（0.5s+1）（0.1s+1））　　Gp2（s）=1/（s（0.1s+1））　　2．开环系统（被控制对象）的模拟电路图如图3-2和图3-3，其中图3-2对应GP1（s）,图3-3对应Gp2（s）。　　图3-2 开环系统结构图1 图3-3开环系统结构图2　　3．被控对象GP1（s）为“0型”系统，采用PI控制或PID控制，可系统变为“I型”系统，被控对象Gp2（s）为“I型”系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型”系统。　　4．当r（t）=1（t）时（实际是方波），研究其过渡过程。　　5．PI调节器及PID调节器的增益　　Gc（s）=Kp（1+K1/s）　　=KpK1(（1/k1） 　　s+1) /s 　　=K(Tis+